[发明专利]一种无人驾驶检测系统及车辆行驶检测方法

权利要求书

1.一种无人驾驶检测系统，其特征在于，包括：数据获取单元、车辆状态智能检测单元、车辆异常报警单元和异常状态分析单元；

所述数据获取单元用于获取车辆所在行驶环境的影像和传感数据并经过筛选处理后发送给所述车辆状态智能检测单元，所述数据获取单元包括图像获取模块、车辆自身状态检测模块和数据筛选处理模块，所述图像获取模块和所述车辆自身状态检测模块均与所述数据筛选处理模块相连接；

所述车辆状态智能检测单元用于判断车辆行驶参数是否存在异常，并将判断结果发送至所述车辆异常报警单元和所述异常状态分析单元，所述车辆状态智能检测单元包括行驶状态判断模块、行驶轨迹判断模块和输出模块，所述行驶状态判断模块用于根据检测数据和预设阈值判断车辆位置偏移和交通标志及红绿灯识别状态是否正常，所述行驶轨迹判断模块用于判断车辆在特定区域是否存在行驶速度异常、停滞时间和车辆制动状态异常；

所述车辆异常报警单元用于在车辆出现驾驶失误和电量不足时进行报警提醒，所述车辆异常报警单元包括报警信息缓存模块、报警优先级判断模块和报警信息传输模块，所述报警信息缓存模块、所述报警优先级判断模块和所述报警信息传输模块依次连接；

所述异常状态分析单元用于对车辆的异常状态进行分类分析并输出分析报告对各类异常状态进行等级评判，所述异常状态分析单元包括数据接收存储模块、分类分析模块和报告输出模块，所述数据接收存储模块用于接收异常检测结果，所述分类分析模块用于对各类异常状态的驾驶影响程度进行分析，所述报告输出模块用于输出综合评价报告。

2.如权利要求1所述的无人驾驶检测系统，其特征在于，所述图像获取模块获取无人驾驶汽车的行驶道路图像传输至所述数据筛选处理模块，所述车辆自身状态检测模块根据多个传感节点检测无人驾驶车辆的制动/驱动状态、行驶速度和碰撞状态并将状态参数发送给所述数据筛选处理模块。

3.如权利要求2所述的无人驾驶检测系统，其特征在于，所述数据筛选处理模块接收所述图像获取模块和所述车辆自身状态检测模块采集的图像数据和多个状态参数，并对采集图像数据进行畸变校对，对所述状态参数进行数据统一解析，得到格式统一的状态参数数据并去除无效数据和冗余数据，将畸变校对后的图像数据和预处理后的传感参数数据发送至所述行驶状态判断模块和所述行驶轨迹判断模块进行对比判断得到异常状态判断结果。

4.如权利要求3所述的无人驾驶检测系统，其特征在于，畸变校对采用Opencv校准函数生成的校准参数，对采集图像进行畸变校对。

5.如权利要求4所述的无人驾驶检测系统，其特征在于，所述报警信息缓存模块用于接收所述车辆状态智能检测单元发送的异常判断结果并按时间戳顺序进行缓存，所述报警优先级判断模块用于判断报警级别，所述报警信息传输模块用于进行本地及远程报警。

6.如权利要求5所述的无人驾驶检测系统，其特征在于，所述分类分析模块采用基于模糊集理论的综合评估分析算法对各类异常状态的驾驶影响程度进行分析，所述模糊集理论的综合评估分析算法包括：a.根据设定的目标程度和指标因素组成的评价准则得到评估层次结构模型；b.由所述评估层次结构模型得到因素集合D，并建立评价等级集合T；c.然后确定隶属关系建立模糊综合评价矩阵，即对因素集合D内多个因素进行评定，用D_i作出T_i评定的可能性的大小即隶属度，从因素集合D到评价等级集合T的模糊映射得到模糊关系矩阵H；d.采用层次分析法确定各元素对各结构层评估权重得到权重集W,并根据各元素权重和隶属度得到综合分析结果。