[发明专利]一种自动驾驶模式下的停车控制方法、系统、电子设备及车辆

说明书

本申请实施例所公开的一种自动驾驶模式下的停车控制方法、系统、电子设备及车辆，包括获取每个感知系统对应的工作状态、当前车速和减速阈值，若每个感知系统均正常，基于多个感知系统获取待变道车道数据，根据预设变道条件、当前车速和待变道车道数据确定目标车道，且变道至目标车道，获取目标车道对应的停车缓冲速度区间，根据当前车速、减速阈值和停车缓冲速度区间确定第一减速度，以调整车辆在目标车道内的行驶速度，车辆在目标车道内的行驶速度在停车缓冲速度区间内，当车辆在目标车道内的行驶时间达到预设时间时，基于预设第二减速度和减速阈值调整车辆在目标车道内的行驶速度，直至停车。如此，可以控制车辆安全停车，且警示后方车辆。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶模式下的停车控制方法、系统、电子设备及车辆。

背景技术

高级别辅助驾驶系统以及自动驾驶系统中，在设定的可行驶区域(ODD，Operational Design Domain)内，将进入自动驾驶模式，在该驾驶模式下，结合驾驶员监控系统(DMS，Database anagement System)，可以解放驾驶员的手脚，实现脱手脱脚驾驶，在一定条件下，甚至可以实现脱眼驾驶。在一些不允许驾驶员脱眼行驶的道路中，当系统发现驾驶员注意力不集中，发出接管提醒，例如多媒体语音提醒、仪表盘图标提醒、安全带预紧提醒、座椅微振动提醒等方式，提醒驾驶员接管车辆之后，驾驶员仍不接管车辆，则系统认定驾驶员注意力长时间不集中或者出现某些意外而无法接管车辆，需要执行自动安全停车。此外，当车载传感器中部分传感器故障或者控制器中部分单元出现故障，也需要执行自动安全停车。

自动驾驶系统一般是在高速高架上启动，由于车辆速度较快，若车密集，或跟车距离较近，立即控制车辆减速至停车的现有辅助停车方法无法做到安全停车，容易造成追尾事故。

发明内容

本申请实施例提供一种自动驾驶模式下的停车控制方法、系统、电子设备和车辆，可以控制车辆安全停车，还可以警示后方车辆，给予其反应时间，保证行车安全。

本申请实施例提供了一种自动驾驶模式下的停车控制方法，该方法包括：

获取多个感知系统中每个感知系统对应的工作状态、车辆的当前车速和车辆对应的减速阈值；

若每个感知系统对应的工作状态均为运行状态，基于多个感知系统获取待变道车道数据；

根据预设变道条件、车辆的当前车速和待变道车道数据，确定目标车道；

控制车辆变道至目标车道；

获取目标车道对应的停车缓冲速度区间；

根据当前车速、减速阈值和停车缓冲速度区间，确定第一减速度；

基于第一减速度调整车辆在目标车道内的行驶速度，车辆在目标车道内的行驶速度在停车缓冲速度区间内；

当车辆在目标车道内的行驶时间达到预设时间时，基于预设第二减速度和减速阈值调整车辆在目标车道内的行驶速度，直至停车。

进一步地，根据预设变道条件、车辆的当前车速和待变道车道数据，确定目标车道，包括：

若车辆的当前车速和待变道车道数据满足预设变道条件，确定目标车道为应急车道；

若车辆的当前车速和待变道车道数据不满足预设变道条件，确定目标车道为当前车道。

进一步地，多个感知系统包括角雷达系统、前向雷达系统和前向视觉感知系统，

方法还包括：

若多个感知系统中存在一个感知系统对应的工作状态为故障状态，基于多个感知系统中的部分感知系统获取待变道车道数据。

进一步地，基于多个感知系统中的部分感知系统获取待变道车道数据，包括：