[发明专利]一种自动驾驶模式下的停车控制方法、系统、电子设备及车辆

权利要求书

1.一种自动驾驶模式下的停车控制方法，其特征在于，包括：

获取多个感知系统中每个感知系统对应的工作状态、车辆的当前车速和所述车辆对应的减速阈值；

若每个感知系统对应的工作状态均为运行状态，基于所述多个感知系统获取待变道车道数据；所述待变道车道数据包括待变道车道的最低车速、当前车道靠近待变道车道的一侧车道线的类型、待变道车道的有效长度、待变道车道的宽度、待变道车道中的近距离障碍物和变道时间；

根据预设变道条件、所述车辆的当前车速和所述待变道车道数据，确定目标车道；

控制所述车辆变道至所述目标车道；所述目标车道包括应急车道和当前车道；

获取所述目标车道对应的停车缓冲速度区间；

根据所述当前车速、所述减速阈值和所述停车缓冲速度区间，确定第一减速度；

基于所述第一减速度调整所述车辆在所述目标车道内的行驶速度，所述车辆在所述目标车道内的行驶速度在所述停车缓冲速度区间内；

当所述车辆在所述目标车道内的行驶时间达到预设时间时，基于预设第二减速度和所述减速阈值调整所述车辆在所述目标车道内的行驶速度，直至停车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设变道条件、所述车辆的当前车速和所述待变道车道数据，确定目标车道，包括：

若所述车辆的当前车速和所述待变道车道数据满足预设变道条件，确定所述目标车道为所述应急车道；

若所述车辆的当前车速和所述待变道车道数据不满足预设变道条件，确定所述目标车道为所述当前车道。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个感知系统包括角雷达系统、前向雷达系统和前向视觉感知系统，

所述方法还包括：

若所述多个感知系统中存在一个感知系统对应的工作状态为故障状态，基于所述多个感知系统中的部分感知系统获取所述待变道车道数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个感知系统中的部分感知系统获取所述待变道车道数据，包括：

若所述角雷达系统和所述前向视觉感知系统均处于运行状态，所述前向雷达系统处于故障状态，

基于所述前向视觉感知系统获取所述待变道车道数据。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述多个感知系统还包括高精地图系统；

所述基于所述多个感知系统中的部分感知系统获取所述待变道车道数据，包括：

若所述角雷达系统、所述前向雷达系统和所述高精地图系统处于所述运行状态，所述前向视觉感知系统处于所述故障状态，

基于所述角雷达系统、所述前向雷达系统和所述高精地图系统获取待变道车道数据。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个感知系统中的部分感知系统获取所述待变道车道数据，包括：

若所述前向雷达系统和所述前向视觉感知系统均处于所述运行状态，所述角雷达系统处于所述故障状态，

基于所述前向雷达系统和所述前向视觉感知系统获取待变道车道数据。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标车道对应的停车缓冲速度区间，包括：

获取所述目标车道对应的限速值；

根据所述目标车道对应的限速值确定停车缓冲速度区间。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车速、所述减速阈值和所述停车缓冲速度区间确定第一减速度，包括：

根据所述当前车速和所述停车缓冲速度区间确定候选减速度；

确定所述减速阈值和所述候选减速度中的最小值为第一减速度。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若检测到驾驶员接管系统处于触发状态，向车载自动驾驶控制系统发送控制指令；所述控制指令用于指示所述车辆将自动驾驶模式切换至手动驾驶模式。