[发明专利]一种物体姿态识别精度的计算方法、装置、存储介质及终端

权利要求书

1.一种物体姿态识别精度的计算方法，其特征在于，所述方法包括：

通过三维视觉成像设备采集目标物体在不同位置参数下的多组图像数据；

将所述多组图像数据转换成多组第一旋转矩阵；

计算所述多组第一旋转矩阵中各组第一旋转矩阵内元素的平均值，并将所述平均值构建生成第二旋转矩阵；

基于所述第二旋转矩阵生成目标物体的多组旋转误差矩阵；

根据所述多组旋转误差矩阵生成目标物体的多组回转角度误差；

将所述多组回转角度误差确定为物体姿态识别精度的计算指标；

根据所述计算指标的数值计算所述目标物体的姿态识别精度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述不同位置参数包括不同的高度值、不同的位置坐标点、不同的角度值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二旋转矩阵生成目标物体的多组旋转误差矩阵，包括：

将所述第二旋转矩阵进行奇异值分解，生成左奇异向量矩阵和右奇异向量矩阵；

获取预设矩阵参数；

将所述左奇异向量矩阵进行转置操作，生成转置后的左奇异向量矩阵；

将所述转置后的左奇异向量矩阵、所述右奇异向量矩阵以及所述预设矩阵参数进行相乘，生成平均旋转矩阵；

将所述平均旋转矩阵进行求逆运算，生成求逆运算后的平均旋转矩阵；

将所述求逆运算后的平均旋转矩阵和所述多组第一旋转矩阵逐一相乘，生成目标物体的多组旋转误差矩阵。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设矩阵参数的计算公式为，预设矩阵参数，其中V是右奇异向量矩阵，U是左奇异向量矩阵，U^T是将左奇异向量矩阵进行转置操作，其中，所述转置操作是将左奇异向量矩阵的行变成列以及列变成行。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述旋转误差矩阵计算公式为，旋转误差矩阵，其中，为平均旋转矩阵的求逆运算，为第i组旋转矩阵。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多组旋转误差矩阵生成目标物体的多组回转角度误差，包括：

将所述多组旋转误差矩阵中各组旋转误差矩阵转换成四元数，生成各组旋转误差矩阵对应的四元数；

求解所述各组旋转误差矩阵对应的四元数，生成各组旋转误差矩阵对应的多组解；

基于所述各组旋转误差矩阵对应的多组解生成多组回转角度误差。

7.一种物体姿态识别精度的计算装置，其特征在于，所述装置包括：

图像数据采集模块，用于通过三维视觉成像设备采集目标物体在不同位置参数下的多组图像数据；

图像数据转换模块，用于将所述多组图像数据转换成多组第一旋转矩阵；

旋转矩阵构建模块，用于计算所述多组第一旋转矩阵中各组第一旋转矩阵内元素的平均值，并将所述平均值构建生成第二旋转矩阵；

旋转误差矩阵生成模块，用于基于所述第二旋转矩阵生成目标物体的多组旋转误差矩阵；

回转角度误差生成模块，用于根据所述多组旋转误差矩阵生成目标物体的多组回转角度误差；

计算指标确定模块，用于将所述多组回转角度误差确定为物体姿态识别精度的计算指标；

精度计算模块，用于根据所述计算指标的数值计算所述目标物体的姿态识别精度。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述回转角度误差生成模块，包括：

四元数转换单元，用于将所述多组旋转误差矩阵中各组旋转误差矩阵转换成四元数，生成各组旋转误差矩阵对应的四元数；

求解单元，用于求解所述各组旋转误差矩阵对应的四元数，生成各组旋转误差矩阵对应的多组解；

回转角度误差生成单元，用于基于所述各组旋转误差矩阵对应的多组解生成多组回转角度误差。

9.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如权利要求1~6任意一项的方法步骤。

10.一种终端，其特征在于，包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行如权利要求1~6任意一项的方法步骤。