[发明专利]一种夹取机械手

说明书

本发明公开了一种夹取机械手，包括工作台面及设于工作台面上的搬运机械臂，工作台面具有平台底座，搬运机械臂可在平台底座上移动，平台底座上设有沿水平方向并排平行布置的齿条和导轨，导轨内设有用于引入外接气源的气流密封通道，搬运机械臂上对应设有与气流密封通道相接通的气流通路、设于气流通路上的空气涡轮传动机构和气流控制装置，空气涡轮传动机构包括空气涡轮组件及与空气涡轮组件相连接的齿轮组件，齿轮组件与齿条相配合，在气流控制装置的控制下，外接气源接入气流通路内，外接气源带动空气涡轮组件旋转，空气涡轮组件同步带转齿轮组件，促使搬运机械臂沿轴向来回移动。本发明结构相对简单、制作成本低；可靠性好、且易于维护。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其公开了一种夹取机械手。

背景技术

工业上，机械手可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化。为了提高工业生产加工的效率，多采用机械手来进行物品的夹取和移动，例如夹取的物品可以为体育用品。

传统的机械手有的通过液压或气压实现机械手的轴向移动，公告号CN202528187U公开了一种直线导轨自动加药机械手，由动力传动装置、直线导轨、移动平台、手臂升降气缸、手臂旋转气缸、手臂伸缩气缸、手爪旋转气缸、手爪夹紧气和机械手爪九大部件组成。气动马达提供动力，通过同步传动带带动传动轴旋转，传动轴与直线轴承构成传动副，直线轴承与移动平台相连接，把旋转运动转化为移动平台水平移动；通过电磁阀的换向实现气动马达的正反转，从而实现机械手在直线导轨上做水平往复运动，然而这种气压驱动式机械手制作价格高昂。

因此，现有气压驱动式机械手制作价格高昂，是一件亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明提供了一种夹取机械手，旨在解决现有气压驱动式机械手制作价格高昂的技术问题。

本发明的涉及一种夹取机械手，包括工作台面及设于工作台面上的搬运机械臂，工作台面具有平台底座，搬运机械臂可在平台底座上移动，平台底座上设有沿水平方向并排平行布置的齿条和导轨，导轨内设有用于引入外接气源的气流密封通道，搬运机械臂上对应设有与气流密封通道相接通的气流通路、设于气流通路上的空气涡轮传动机构和气流控制装置，空气涡轮传动机构包括空气涡轮组件及与空气涡轮组件相连接的齿轮组件，齿轮组件与齿条相配合，在气流控制装置的控制下，外接气源接入气流通路内，外接气源带动空气涡轮组件旋转，空气涡轮组件同步带转齿轮组件，促使搬运机械臂沿轴向来回移动。

进一步地，空气涡轮组件包括正转涡轮驱动组件和反转涡轮驱动组件，正转涡轮驱动组件上设有第一引流通路，反转涡轮驱动组件上设有第二引流通路，气流通路包括第一气流通路和第二气流通路，第一气流通路与第一引流通路相接通，第二气流通路与第二引流通路相接通；气流控制装置包括气流阀板及设于气流阀板上的机械臂工位运动手柄，气流阀板上设有第一导流通路和第二导流通路，在机械臂工位运动手柄的操作下，第一导流通路与第一气流通路相接通以带动正转涡轮驱动组件正转；或第二导流通路与第二气流通路相接通以带动反转涡轮驱动组件反转。

进一步地，气流控制装置上设有停止复位组件，停止复位组件包括机器人停止驱动板及设于机器人停止驱动板上的复位弹簧，平台底座沿水平方向均匀间隔设置有工位插接孔及用于插接于工位插接孔上的工位确定块，机器人停止驱动板在工位确定块的止挡下，切断气流通路以促使搬运机械臂停止移动并复位机械臂工位运动手柄。

进一步地，机器人停止驱动板接触气流阀板的一端设有V形限位槽，气流阀板对应设有与V形限位槽相配合的圆形限位块，机器人停止驱动板在工位确定块的止挡下，圆形限位块卡入V形限位槽内，切断气流通路以促使搬运机械臂停止移动并复位机械臂工位运动手柄。