[发明专利]一种夹取机械手

权利要求书

1.一种夹取机械手，其特征在于，包括工作台面（10）及设于所述工作台面（10）上的搬运机械臂（20），所述工作台面（10）具有平台底座（11），所述搬运机械臂（20）可在所述平台底座（11）上移动，所述平台底座（11）上设有沿水平方向并排平行布置的齿条（111）和导轨（112），所述导轨（112）内设有用于引入外接气源的气流密封通道（1121），所述搬运机械臂（20）上对应设有与所述气流密封通道（1121）相接通的气流通路（21）、设于所述气流通路（21）上的空气涡轮传动机构（22）和气流控制装置（23），所述空气涡轮传动机构（22）包括空气涡轮组件（221）及与所述空气涡轮组件（221）相连接的齿轮组件（222），所述齿轮组件（222）与所述齿条（111）相配合，在所述气流控制装置（23）的控制下，外接气源接入所述气流通路（21）内，外接气源带动所述空气涡轮组件（221）旋转，所述空气涡轮组件（221）同步带转所述齿轮组件（222），促使所述搬运机械臂（20）沿轴向来回移动；所述空气涡轮组件（221）包括正转涡轮驱动组件（2221）和反转涡轮驱动组件（2222），所述正转涡轮驱动组件（2221）上设有第一引流通路（22211），所述反转涡轮驱动组件（2222）上设有第二引流通路（22221），所述气流通路（21）包括第一气流通路（211）和第二气流通路（212），所述第一气流通路（211）与所述第一引流通路（22211）相接通，所述第二气流通路（212）与所述第二引流通路（22221）相接通；所述气流控制装置（23）包括气流阀板（231）及设于所述气流阀板（231）上的机械臂工位运动手柄（232），所述气流阀板（231）上设有第一导流通路（2311）和第二导流通路（2312），在所述机械臂工位运动手柄（232）的操作下，所述第一导流通路（2311）与所述第一气流通路（211）相接通以带动所述正转涡轮驱动组件（2221）正转；或所述第二导流通路（2312）与所述第二气流通路（212）相接通以带动所述反转涡轮驱动组件（2222）反转。

2.如权利要求1所述的夹取机械手，其特征在于，所述气流控制装置（23）上设有停止复位组件（233），所述停止复位组件（233）包括机器人停止驱动板（2331）及设于所述机器人停止驱动板（2331）上的复位弹簧（2332），所述平台底座（11）沿水平方向均匀间隔设置有多个工位插接孔（13）及用于插接于所述工位插接孔（13）上的工位确定块（14），所述机器人停止驱动板（2331）在所述工位确定块（14）的止挡下，切断所述气流通路（21）以促使所述搬运机械臂（20）停止移动并复位所述机械臂工位运动手柄（232）。

3.如权利要求2所述的夹取机械手，其特征在于，所述机器人停止驱动板（2331）接触所述气流阀板（231）的一端设有V形限位槽（23311），所述气流阀板（231）对应设有与所述V形限位槽（23311）相配合的圆形限位块（2313），所述机器人停止驱动板（2331）在所述工位确定块（14）的止挡下，所述圆形限位块（2313）卡入所述V形限位槽（23311）内，切断所述气流通路（21）以促使所述搬运机械臂（20）停止移动并复位所述机械臂工位运动手柄（232）。

4.如权利要求3所述的夹取机械手，其特征在于，所述齿轮组件（222）包括与所述正转涡轮驱动组件（2221）和反转涡轮驱动组件（2222）相连接的齿轮传动组件（2223），所述齿轮传动组件（2223）包括第一齿轮（22231）及与所述第一齿轮（22231）同轴设置的第二齿轮（22232），所述正转涡轮驱动组件（2221）包括第一涡轮（22212）及与所述第一涡轮（22212）同轴设置的第三齿轮（22213），所述反转涡轮驱动组件（2222）包括第二涡轮（22222）及与所述第二涡轮（22222）同轴设置的第四齿轮（22223），所述第一齿轮（22231）与所述齿条（111）相啮合，所述第二齿轮（22232）分别与所述第三齿轮（22213）和所述第四齿轮（22223）相啮合。

5.如权利要求4所述的夹取机械手，其特征在于，所述第三齿轮（22213）与所述第四齿轮（22223）大小相同且位于同一水平位置上。