[发明专利]一种机器人的运动距离确定方法、装置、设备和存储介质

说明书

本发明公开了一种机器人的运动距离确定方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：向机器人的目标肢体结构发送预设的运动指令；获取目标肢体结构中的关节机构的峰值转动角度；根据目标肢体结构的尺寸信息以及目标肢体结构中的关节机构的峰值转动角度，确定机器人的单元运动距离。在本发明中，由于目标肢体结构的尺寸为已知数，所以在得到关节机构的峰值转动角度之后，通过三角函数，就可以确定机器人的单元运动距离，从而实现了自动化确定机器人的运动距离，有效提高了确定机器人运动距离的效率。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种机器人的运动距离确定方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

随着科技的不断进步，机器人越来越多的出现在日常的生活和生产中。类型多种多样的机器人可以满足不同的应用场景。例如：在零部件加工过程中，使用机械臂代替人手进行精细部件加工；在厂区环境中，利用人形机器人搬运较重的货物。

对于机器人来说，运动距离是一项较为重要的指标。例如：机械臂从初始位置精准移动到零部件所在位置，是机械臂进行精细部件加工的前提。又如：步行机器人的行走步长和行走里程关系到步行机器人的使用寿命。

目前，机器人的运动距离多通过人工方式确定。以步行机器人为例，首先设置一段测试路段，人工测量步行机器人在该测试路段内的行走速度，然后使步行机器人在机器人电池的单次续航时间内行走，并且人工记录步行机器人行走的时间，最后根据预先测量的行走速度以及记录的行走时间，人工计算步行机器人在机器人电池的单次续航时间内的行走里程。如果需要获知步行机器人的行走步长，则需要在步行机器人行进过程中，人工测量机器人前脚到后脚之间的距离。对于确定机械臂的运动距离也是如此，需要在机械臂工作过程中，人工测量机械臂从初始位置移动到的最终位置经过的距离。

由此可见，通过人工方式确定机器人的运动距离效率较低，所以，如何提供一种自动化的运动距离确定方式，已经成为本领域亟待解决的问题。

发明内容

本发明实施例的主要目的在于提供一种机器人的运动距离确定方法、装置、设备和存储介质，以解决通过人工方式确定机器人的运动距离效率较低的问题。

针对上述技术问题，本发明实施例是通过以下技术方案来实现的：

本发明实施例提供了一种机器人的运动距离确定方法，包括：向机器人的目标肢体结构发送预设的运动指令，以便触发所述目标肢体结构中的关节机构转动；获取所述目标肢体结构中的关节机构的峰值转动角度；其中，所述峰值转动角度为所述关节机构在转动过程中的角度峰值；根据所述目标肢体结构的尺寸信息以及所述目标肢体结构中的关节机构的峰值转动角度，确定所述机器人的单元运动距离。

其中，所述目标肢体结构包括至少一个关节机构；所述目标肢体结构的尺寸信息包括：所述目标肢体结构中的结构段的长度；其中，所述目标肢体结构中的关节机构将所述目标肢体结构划分为至少一个结构段；所述根据所述目标肢体结构的尺寸信息以及所述目标肢体结构中的关节机构的峰值转动角度，确定所述机器人的单元运动距离，包括：针对所述目标肢体结构中的每个关节机构执行以下步骤：确定所述关节机构连接的目标结构段；其中，在所述关节机构连接的结构段中，所述目标结构段为距离所述目标肢体结构的自由端最近的结构段；根据所述关节机构的峰值转动角度以及所述关节机构连接的目标结构段的长度，确定所述目标结构段在所述目标肢体结构的接触面上的投影长度；根据每个所述目标结构段在所述目标肢体结构的接触面上的投影长度，确定所述目标肢体结构的运动距离；根据所述目标肢体结构的运动距离，确定所述机器人的单元运动距离。