[发明专利]一种机器人的运动距离确定方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种机器人的运动距离确定方法，其特征在于，包括：

向机器人的目标肢体结构发送预设的运动指令，以便触发所述目标肢体结构中的关节机构转动；

获取所述目标肢体结构中的关节机构的峰值转动角度；其中，所述峰值转动角度为所述关节机构在转动过程中的角度峰值；

根据所述目标肢体结构的尺寸信息以及所述目标肢体结构中的关节机构的峰值转动角度，确定所述机器人的单元运动距离；

其中，在所述向机器人的目标肢体结构发送预设的运动指令之前，还包括：

读取所述机器人的电量值；

在所述机器人的电量值大于预设的电量阈值的情况下，向所述目标肢体结构发送所述运动指令，以便触发所述目标肢体结构中的关节机构转动，所述电量阈值为零；

在所述获取所述目标肢体结构中的关节机构的峰值转动角度之后，还包括：

读取所述机器人的电量值；

在所述机器人的电量值大于所述电量阈值的情况下，继续获取所述目标肢体结构中的关节机构的峰值转动角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述目标肢体结构包括至少一个关节机构；

所述目标肢体结构的尺寸信息包括：所述目标肢体结构中的结构段的长度；其中，所述目标肢体结构中的关节机构将所述目标肢体结构划分为至少一个结构段；

所述根据所述目标肢体结构的尺寸信息以及所述目标肢体结构中的关节机构的峰值转动角度，确定所述机器人的单元运动距离，包括：

针对所述目标肢体结构中的每个关节机构执行以下步骤：确定所述关节机构连接的目标结构段；其中，在所述关节机构连接的结构段中，所述目标结构段为距离所述目标肢体结构的自由端最近的结构段；根据所述关节机构的峰值转动角度以及所述关节机构连接的目标结构段的长度，确定所述目标结构段在所述目标肢体结构的接触面上的投影长度；

根据每个所述目标结构段在所述目标肢体结构的接触面上的投影长度，确定所述目标肢体结构的运动距离；

根据所述目标肢体结构的运动距离，确定所述机器人的单元运动距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据每个所述目标结构段的投影长度，确定所述目标肢体结构的运动距离，包括：

确定每个所述目标结构段的投影类型；所述投影类型包括正投影和负投影；所述正投影是指所述目标结构段处于分隔界面远离所述机器人本体的一侧；所述负投影是指所述目标结构段处于所述分隔界面靠近所述机器人本体的一侧；所述分隔界面垂直于所述目标肢体结构的接触面，并且穿过与所述目标结构段连接的关节机构的中心；

确定所述目标肢体结构中的所有目标结构段的投影长度的和，将得到的和值作为所述目标肢体结构的运动距离；其中，投影类型为正投影的目标结构段的投影长度为正数，投影类型为负投影的目标结构段的投影长度为负数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述运动指令，用于触发所述目标肢体结构中的关节机构进行周期性转动；其中，在每个转动周期，所述关节机构的转动角度从最小转动角度变化到峰值转动角度；

在所述根据所述目标肢体结构的尺寸信息以及所述目标肢体结构中的关节机构的峰值转动角度，确定所述机器人的单元运动距离之后，还包括：

根据所述机器人的目标肢体结构的数量以及运动顺序，在每次确定所述机器人的单元运动距离之后，执行循环累计操作，得到每个所述目标肢体结构对应的累计运动距离；

根据每个所述目标肢体结构对应的累计运动距离以及所述机器人的类型，确定所述机器人的运动里程。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述目标肢体结构对应的累计运动距离以及所述机器人的类型，确定所述机器人的运动里程，包括：

在所述机器人的类型为步行机器人时，在第一肢体类型的所述目标肢体结构分别对应的累计运动距离中，将值大的累计运动距离作为所述机器人的运动里程；

在所述机器人的类型为机械臂机器人时，将第二肢体类型的所述目标肢体结构分别对应的累计运动距离的和，作为所述机器人的运动里程。