[发明专利]核应急多功能作业机器人机械臂总成

权利要求书

1.核应急多功能作业机器人机械臂总成，其特征是：包括安装座、机械臂及工具换接装置；

安装座呈圆柱形，其侧壁面上设有用于安装机械臂的安装缺口，安装缺口的底部设有滑轨；

机械臂包括臂A、转轴A、第一转动机构、臂B、转轴B、第二转动机构及末端连接机构；

臂A在后端通过转轴A可转动的安装在安装座的安装缺口中，臂A上设有条形槽，条形槽从臂A前端向臂A后端延伸；

第一转动机构包括滑块A、液压缸A及液压缸B；滑块A活动安装在安装缺口底部的滑轨内；液压缸A的缸体固定安装在安装座的安装缺口中，液压缸A的活塞杆与滑块A连接，液压缸A的活塞杆伸缩以驱动滑块A沿滑轨往复移动；液压缸B的缸体与滑块A铰接，液压缸B的活塞杆与臂A铰接，液压缸B的活塞杆伸缩以驱动臂A绕转轴A转动；

臂B在后端通过转轴B可转动的安装在臂A前端的条形槽内；

第二转动机构包括液压缸C和四连杆机构；四连杆机构包括两个菱形框架和一根连接杆，菱形框架包括一号杆、二号杆和三号杆，一号杆和二号杆的下端分别铰接在三号杆的两端，两个菱形框架对称布置在臂A前端的条形槽内，两个菱形框架的二号杆的上端分别铰接在转轴B的两端，两个菱形框架的一号杆的上端分别铰接在臂B的两侧，连接杆的两端分别与两个菱形框架的一号杆和三号杆的铰接处铰接；液压缸C的缸体与臂A铰接，并位于臂A的条形槽内，液压缸C的活塞杆与连接杆铰接，液压缸C的活塞杆伸缩以驱动臂B绕转轴B转动；

末端连接机构包括连接架和液压缸D；连接架上设有第一铰接部、第二铰接部和第三铰接部，连接架通过第一铰接部铰接在臂B前端；液压缸D的缸体铰接在臂B前端，液压缸D的活塞杆与连接架的第二铰接部铰接，液压缸D的活塞杆伸缩以驱动连接架绕第一铰接部转动，进而使连接架的第三铰接部做弧形轨迹运动；

工具换接装置包括可相互对接或分离的公接头和母接头，公接头分别与臂B的前端及连接架的第三铰接部铰接，母接头用于连接末端工具。

2.如权利要求1所述的核应急多功能作业机器人机械臂总成，其特征是：臂A后端设有弧形弯曲段，弧形弯曲段使臂A的前后两侧分别形成凸弧面和凹弧面，臂A的条形槽设在凸弧面所在的一侧表面上；臂B包括后段杆、前段杆和液压缸E，后段杆与前段杆分别位于臂B的后端和前端，两者相互活动套接，液压缸E的缸体安装在后段杆上，液压缸E的活塞杆安装在前段杆上，液压缸E的活塞杆伸缩以驱动臂B伸长或缩短。

3.如权利要求2所述的核应急多功能作业机器人机械臂总成，其特征是：公接头包括壳体A、电磁铁、卡片、卡片转轴及卡片控制机构；壳体A内设有容纳腔A，壳体A上设有连通至容纳腔A的卡片安装孔，壳体A一端为机械臂连接端，另一端为母接头连接端，机械臂连接端上设有两块相对布置的连接耳，两个连接耳上分别设有第四铰接部和第五铰接部，两个连接耳的第四铰接部相互正对，两个连接耳的第五铰接部相互正对，壳体A通过第四铰接部铰接在臂B前端，并通过第五铰接部与连接架的第三铰接部铰接；电磁铁固定安装在母接头连接端上；卡片通过卡片转轴可转动的安装在壳体A的卡片安装孔中，其外侧表面朝向壳体A的外部，内侧表面朝向壳体A的容纳腔A；卡片控制机构设置在壳体A的容纳腔A内，并与卡片关联，以控制卡片绕卡片转轴转动，进而使卡片在伸出状态和缩回状态之间切换；

母接头包括壳体B和铁板；壳体B内设有容纳腔B，容纳腔B与壳体A的外形相适应，容纳腔B中设有供伸出状态的卡片嵌入的卡片定位坑，壳体B一端设有连通至容纳腔B的插入口，另一端设有用于连接末端工具的安装面；铁板固设在壳体B的容纳腔B的底部；

当公接头与母接头对接时，公接头的壳体A伸入母接头的容纳腔B中，公接头的卡片处于伸出状态并嵌入母接头的卡片定位坑中，公接头的电磁铁正对并接触母接头的铁板。