[发明专利]一种利用水下机器人进行混凝土坝面裂缝渗漏检测的装置

说明书

本发明公开了一种利用水下机器人进行混凝土坝面裂缝渗漏检测的装置，安装在水下机器人上，该装置包含水下控制单元和补偿系统；水下控制单元包含一个示踪器控制仓，示踪器控制仓内设有电磁阀、继电器、电源模块，还设有连接管路和线缆；补偿系统设有一个补偿式示踪剂腔，补偿式示踪剂腔内装有示踪剂，补偿式示踪剂腔内还设有弹簧；补偿式示踪剂腔通过接口与示踪器控制仓连接；水下机器人设有框架，示踪器控制仓和补偿式示踪剂腔分别固定在水下机器人的框架上。本发明利用ROV控制示踪剂的释放，并可做到流量可控，为水下机器人对水库大坝裂缝检测提供专业工具，提高检测效率。

技术领域

本发明涉及一种利用水下机器人进行混凝土坝面裂缝渗漏检测的装置，具体地，涉及一种利用水下机器人进行混凝土坝面裂缝渗漏检测的装置。

背景技术

水下机器人，或叫遥控无人潜水器(Remote Operational Vehicle，简称ROV)，是一种利用自身搭载的仪器设备在水下进行人为操纵作业的潜水设备。ROV是目前世界上使用最为广泛的潜水器，在海洋工程、水利和军事等领域发挥着重要的作用。

在水利工程领域，混凝土坝的渗漏按其发生的部位可分为坝体渗漏、坝基渗漏、坝基面上的接触渗漏和绕坝渗漏等几种。坝体的渗漏将使坝体内部产生较大的渗透压力，甚至影响坝体的稳定。渗漏会使混凝土产生侵蚀破坏而降低强度，缩短使用寿命。在严寒地区，还会使渗漏水露头处产生冻融破坏。坝基和接触渗漏不仅影响水库蓄水，降低水库渗漏，还可能使地基产生渗漏变形，严重时将危及大坝安全。因此，必须加强检测，发现渗漏，及时查明原因，分析危害性，并进行妥善处理。

目前，混凝土坝面裂缝渗漏检测比较常见地是采用喷墨示踪工具进行。但是，现有的喷墨示踪工具一般为潜水员使用，没有适合水下机器人用的喷墨示踪工具，且目前简单的示踪工具携带示踪剂注液困难。

发明内容

本发明的目的是提供一种ROV示踪器，是一种利用水下机器人进行混凝土坝面裂缝渗漏检测的装置，通过补偿器原理，使用水下机器人搭载该装置利用喷墨示踪方法对水下裂缝渗漏情况进行判断，确认裂缝渗漏情况。

为了达到上述目的，本发明提供了一种利用水下机器人进行混凝土坝面裂缝渗漏检测的装置，安装在水下机器人上，其中，所述的装置包含水下控制单元和补偿系统；所述的水下控制单元包含一个示踪器控制仓，示踪器控制仓内设有电磁阀、继电器、电源模块，还设有连接管路和线缆；所述的补偿系统设有一个补偿式示踪剂腔，补偿式示踪剂腔内装有示踪剂，补偿式示踪剂腔内还设有弹簧；补偿式示踪剂腔通过接口与示踪器控制仓连接；所述的水下机器人设有框架，示踪器控制仓和补偿式示踪剂腔分别固定在水下机器人的框架上。

上述的利用水下机器人进行混凝土坝面裂缝渗漏检测的装置，其中，所述的电源模块通过线缆与电磁阀和继电器分别电连接。

上述的利用水下机器人进行混凝土坝面裂缝渗漏检测的装置，其中，所述的继电器通过水密插件与水下机器人连接。

上述的利用水下机器人进行混凝土坝面裂缝渗漏检测的装置，其中，所述的水下机器人设有电子仓，电子仓通过脐带缆与水面上的控制台连接并接收水面控制信号，继电器通过水密插件在示踪器控制仓外与电子仓连接。

上述的利用水下机器人进行混凝土坝面裂缝渗漏检测的装置，其中，所述的继电器通过电子仓接收水面控制信号，并对电磁阀进行控制。

上述的利用水下机器人进行混凝土坝面裂缝渗漏检测的装置，其中，所述的电磁阀连接两条管路，分别为第一管路和第二管路，第一管路的末端伸出示踪器控制仓壁外并设有万向喷嘴，万向喷嘴一侧的底部与示踪器控制仓壁固定，另一侧的喷嘴部朝向水下机器人外；第二管路在示踪器控制仓外与补偿式示踪剂腔通过接口连接。