[发明专利]一种利用水下机器人进行混凝土坝面裂缝渗漏检测的装置

权利要求书

1.一种利用水下机器人进行混凝土坝面裂缝渗漏检测的装置，安装在水下机器人上，其特征在于，所述的装置包含水下控制单元和补偿系统；

所述的水下控制单元包含一个示踪器控制仓，示踪器控制仓内设有电磁阀、继电器、电源模块，还设有连接管路和线缆；

所述的补偿系统设有一个补偿式示踪剂腔，补偿式示踪剂腔内装有示踪剂，补偿式示踪剂腔内还设有弹簧；补偿式示踪剂腔通过接口与示踪器控制仓连接；

所述的水下机器人设有框架，示踪器控制仓和补偿式示踪剂腔分别固定在水下机器人的框架上。

2.如权利要求1所述的利用水下机器人进行混凝土坝面裂缝渗漏检测的装置，其特征在于，所述的电源模块通过线缆与电磁阀和继电器分别电连接。

3.如权利要求2所述的利用水下机器人进行混凝土坝面裂缝渗漏检测的装置，其特征在于，所述的继电器通过水密插件与水下机器人连接。

4.如权利要求3所述的利用水下机器人进行混凝土坝面裂缝渗漏检测的装置，其特征在于，所述的水下机器人设有电子仓，电子仓通过脐带缆与水面上的控制台连接并接收水面控制信号，继电器通过水密插件在示踪器控制仓外与电子仓连接。

5.如权利要求4所述的利用水下机器人进行混凝土坝面裂缝渗漏检测的装置，其特征在于，所述的继电器通过电子仓接收水面控制信号，并对电磁阀进行控制。

6.如权利要求5所述的利用水下机器人进行混凝土坝面裂缝渗漏检测的装置，其特征在于，所述的电磁阀连接两条管路，分别为第一管路和第二管路，第一管路的末端伸出示踪器控制仓壁外并设有万向喷嘴，万向喷嘴一侧的底部与示踪器控制仓壁固定，另一侧的喷嘴部朝向水下机器人外；第二管路在示踪器控制仓外与补偿式示踪剂腔通过接口连接。

7.如权利要求6所述的利用水下机器人进行混凝土坝面裂缝渗漏检测的装置，其特征在于，所述的补偿式示踪剂腔内设有一块隔板，隔板的一侧与该侧的腔壁之间设有弹簧，隔板的另一侧与该侧的腔壁之间装有示踪剂，示踪剂所在部分的腔体通过管路在补偿式示踪剂腔外与第二管路经由接口连接。

8.如权利要求7所述的利用水下机器人进行混凝土坝面裂缝渗漏检测的装置，其特征在于，所述的第二管路，其在示踪器控制仓外的部分与接口之间还设有一个截止阀，所述的接口为弹簧式快速接口。

9.如权利要求7所述的利用水下机器人进行混凝土坝面裂缝渗漏检测的装置，其特征在于，所述的示踪剂所在部分的腔体内由弹簧补偿作用提供压力，压力的大小始终保持为15PSI。

10.如权利要求9所述的利用水下机器人进行混凝土坝面裂缝渗漏检测的装置，其特征在于，所述的示踪剂从补偿式示踪剂腔通过管路，经由接口进入第二管路，再随第二管路进入示踪器控制仓，通过电磁阀后进入第一管路，最后由示踪器控制仓外的万向喷嘴喷出；万向喷嘴的喷出方向朝向水下机器人以外，水下机器人稳定在混凝土坝面的裂缝前，示踪剂喷向裂缝及其周围，再通过水下机器人采集和观察裂缝周围示踪剂的运动状态图像，判断裂缝是否渗漏。