[发明专利]一种物体位置检测方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种物体位置检测方法，其特征在于，包括：

获取待检测的目标图像；

对所述目标图像进行图像分割，获得所述目标图像对应的各个目标子图像；

基于目标检测网络模型，对每个所述目标子图像进行目标物体的检测，确定每个所述目标子图像对应的目标检测结果；

将所述目标图像对应的各个目标检测结果进行融合处理，确定所述目标物体对应的目标位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述目标图像进行图像分割，获得所述目标图像对应的各个目标子图像，包括：

根据所述目标图像对应的目标图像分辨率信息和所述目标检测网络模型对应的输入图像分辨率信息，确定目标图像分割参数；

根据所述目标图像分割参数，对所述目标图像进行图像分割，获得所述目标图像对应的各个目标子图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述目标图像对应的目标图像分辨率信息和所述目标检测网络模型对应的输入图像分辨率信息，确定目标图像分割参数，包括：

根据所述目标图像对应的目标图像分辨率宽度信息和所述目标检测网络模型对应的输入图像分辨率宽度信息，确定宽度方向上的目标图像分割次数；

根据所述目标图像对应的目标图像分辨率高度信息和所述目标检测网络模型对应的输入图像分辨率高度信息，确定高度方向上的目标图像分割次数。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述目标图像分割参数，对所述目标图像进行图像分割，获得所述目标图像对应的各个目标子图像，包括：

根据所述目标物体的尺寸信息确定重叠区域信息；

基于所述目标图像分割参数和所述图像重叠区域信息，确定图像分割位置；

基于所述图像分割位置，对所述目标图像进行图像分割，获得所述目标图像对应的各个目标子图像。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述目标图像对应的各个目标检测结果进行融合处理，确定所述目标物体对应的目标位置信息，包括：

基于所述目标图像对应的每个目标检测结果，获取目标物体在相应的目标子图像中的第一位置信息；

根据所述目标子图像中的参考像素点在所述目标图像中的第二位置信息，对所述目标子图像对应的所述第一位置信息进行坐标转换，确定所述目标物体在所述目标图像中的目标位置信息。

6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，获取待检测的目标图像，包括：

获取无人机针对目标道路所拍摄的道路视频，并将所述道路视频中的每帧道路图像作为目标图像；

在将所述目标图像对应的各个目标检测结果进行融合处理，确定所述目标物体对应的目标位置信息之后，还包括：

基于预设目标追踪算法，对所述目标物体在每帧目标图像中的目标位置信息进行预测回归和位置匹配，确定所述目标物体对应的目标轨迹信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在获取无人机针对目标道路所拍摄的道路视频之前，还包括：

基于预设拍摄角度和预设拍摄高度，控制无人机的摄像头沿着所述目标道路的对角线方向进行拍摄，以使所述目标道路位于拍摄的目标图像的对角线上。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述预设拍摄角度为：与所述目标道路的路面垂直90度；

所述预设拍摄高度的取值范围为：预设拍摄高度大于或等于300米且小于或等于350米。

9.一种物体位置检测装置，其特征在于，包括：

目标图像获取模块，用于获取待检测的目标图像；

目标图像分割模块，用于对所述目标图像进行图像分割，获得所述目标图像对应的各个目标子图像；

目标物体检测模块，用于基于目标检测网络模型，对每个所述目标子图像进行目标物体的检测，确定每个所述目标子图像对应的目标检测结果；

目标位置信息确定模块，用于将所述目标图像对应的各个目标检测结果进行融合处理，确定所述目标物体对应的目标位置信息。