[发明专利]制动冗余控制方法、系统和自动驾驶车辆

说明书

本发明实施例公开了一种制动冗余控制方法、系统和自动驾驶车辆。该方法包括：自动驾驶主控制器在车辆的当前工况满足预先设置的制动条件时，依次经由自动驾驶CAN总线、网关和底盘主CAN总线，向所述车辆的主制动控制器和备份制动控制器发送第一制动请求；所述主制动控制器在接收到所述第一制动请求时，根据所述第一制动请求控制所述车辆进行制动；所述备份制动控制器在接收到所述第一制动请求时，若判定所述主制动控制器处于失效状态，则确定所述第一制动请求对应的第一制动指令，并执行所述第一制动指令。本发明实施例通过采用上述技术方案，能够提高车辆的安全性以及驾驶员和他人生命的安全性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种制动冗余控制方法、系统和自动驾驶车辆。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，越来越多的车辆开始搭载L3级别及L3级别以上的自动驾驶系统，自动驾驶对传统的制动系统提出了新的要求。然而，目前的自动驾驶车辆中的制动控制系统为非冗余控制系统，自动驾驶车辆的安全性较低，当制动控制系统中的部件出现故障时，会导致车辆出现制动不及时的情况，危及驾驶员和他人生命。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种制动冗余控制方法、系统和自动驾驶车辆，以提高自动驾驶车辆的行车安全。

第一方面，本发明实施例提供了一种制动冗余控制方法，包括：

自动驾驶主控制器在车辆的当前工况满足预先设置的制动条件时，依次经由自动驾驶CAN总线、网关和底盘主CAN总线，向所述车辆的主制动控制器和备份制动控制器发送第一制动请求；

所述主制动控制器在接收到所述第一制动请求时，根据所述第一制动请求控制所述车辆进行制动；

所述备份制动控制器在接收到所述第一制动请求时，若判定所述主制动控制器处于失效状态，则确定所述第一制动请求对应的第一制动指令，并执行所述第一制动指令。

第二方面，本发明实施例提供了一种制动冗余控制系统，包括：自动驾驶主控制器、主制动控制器、备份制动控制器、网关、自动驾驶CAN总线和底盘主CAN总线，其中，

所述自动驾驶主控制器通过所述自动驾驶CAN总线与所述网关相连，用于在车辆的当前工况满足预先设置的制动条件时，通过所述自动驾驶CAN总线向所述网关发送第一制动请求；

所述网关分别通过所述底盘主CAN总线与所述主制动控制器以及所述备份制动控制器相连，用于通过所述底盘主CAN总线将所述第一制动请求转发给所述主制动控制器和所述备份制动控制器；

所述主制动控制器，用于在接收到所述第一制动请求时，根据所述第一制动请求控制所述车辆进行制动；

所备份制动控制器，用于在接收到所述第一制动请求时，若判定所述主制动控制器处于失效状态，则确定所述第一制动请求对应的第一制动指令，并执行所述第一制动指令。

第三方面，本发明实施例还提供了一种自动驾驶车辆，包括本发明实施例所述的制动冗余控制系统。

在上述制动冗余控制的技术方案中，自动驾驶主控制在车辆的当前工况满足预先设置的制动条件时，依次经由自动驾驶CAN总线、网关和底盘主CAN总线，向车辆的主制动控制器和备份制动控制器发送第一制动请求；主制动控制器在接收到该第一制动请求时，根据该第一制动请求控制车辆进行制动；备份制动控制器在接收到该第一制动请求时，若主制动控制器处于失效状态，则确定第一制动请求对应的第一制动指令，并执行该第一制动指令。本发明实施例通过采用上述技术方案，当主制动控制器未失效时，由主制动控制器对车辆进行制动控制，当主制动控制器失效时，由备份制动控制器对车辆进行制动控制，能够减小车辆制动不及时的情况出现的概率，从而提高车辆的安全性以及驾驶员和他人生命的安全性，减少车辆在自动驾驶时的交通事故发生率。

附图说明