[发明专利]制动冗余控制方法、系统和自动驾驶车辆

权利要求书

1.一种制动冗余控制方法，其特征在于，包括：

自动驾驶主控制器在车辆的当前工况满足预先设置的制动条件时，依次经由自动驾驶CAN总线、网关和底盘主CAN总线，向所述车辆的主制动控制器和备份制动控制器发送第一制动请求；其中，所述制动条件包括车辆与障碍物距离小于或等于设定距离和/或车辆速度大于或等于预设速度；

所述主制动控制器在接收到所述第一制动请求时，根据所述第一制动请求控制所述车辆进行制动；

所述备份制动控制器在接收到所述第一制动请求时，若判定所述主制动控制器处于失效状态，则确定所述第一制动请求对应的第一制动指令，并执行所述第一制动指令；

所述执行所述第一制动指令，包括：

调节相应制动轮缸的液压，以减小所述车辆的速度；

其中，所述主制动控制器的第一主制动油口与至少两个第一制动轮缸相连，所述主制动控制器的第二主制动油口与至少两个第二制动轮缸相连；所述备份制动控制器的第一备份制动油口与所述第一主制动油口或所述第一制动轮缸相连，所述备份制动控制器的第二备份制动油口与所述第二主制动油口或所述第二制动轮缸相连。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一制动请求控制所述车辆进行制动，包括：

确定所述第一制动请求对应的第一制动指令；

判断所述备份制动控制器是否处于失效状态，若是，则执行所述第一制动指令；若否，则通过所述底盘主CAN总线将所述第一制动指令发送给所述备份制动控制器，以使所述备份制动控制器执行所述第一制动指令。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

所述自动驾驶主控制器在车辆的当前工况满足预先设置的制动条件时，通过底盘备份CAN总线向所述主制动控制器和所述备份制动控制器发送第二制动请求；

所述主制动控制器在接收到所述第二制动请求时，若判定目标部件中存在失效部件，则根据所述第二制动请求控制所述车辆进行制动，其中，所述目标部件包括所述自动驾驶CAN总线、所述网关和所述底盘主CAN总线；

所述备份制动控制器在接收到所述第二制动请求时，若判定所述目标部件中存在失效部件且所述主制动控制器处于失效状态，则确定所述第二制动请求对应的第二制动指令，并执行所述第二制动指令。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

自动驾驶辅控制器在车辆的当前工况满足预先设置的制动条件时，依次经由所述自动驾驶CAN总线、所述网关和所述底盘主CAN总线，向所述主制动控制器和所述备份制动控制器发送第三制动请求；

所述主制动控制器在接收到所述第三制动请求时，若判定所述自动驾驶主控制器处于失效状态，则根据所述第三制动请求控制所述车辆进行制动；

所述备份制动控制器在接收到所述第三制动请求时，若判定所述自动驾驶主控制器和所述主制动控制器均处于失效状态，则确定所述第三制动请求对应的第三制动指令，并执行所述第三制动指令。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

自动驾驶辅控制器在车辆的当前工况满足预先设置的制动条件时，通过所述底盘备份CAN总线向所述主制动控制器和所述备份制动控制器发送第四制动请求；

所述主制动控制器在接收到所述第四制动请求时，若判定所述目标部件中存在失效部件且所述自动驾驶主控制器处于失效状态，则根据所述第四制动请求控制所述车辆进行制动；

所述备份制动控制器在接收到所述第四制动请求时，若判定所述目标部件中存在失效部件且所述自动驾驶主控制器和所述主制动控制器均处于失效状态，则确定所述第四制动请求对应的第四制动指令，并执行所述第四制动指令。