[发明专利]一种机器人关节闭环制动装置

权利要求书

1.一种机器人关节闭环制动装置，包含电机本体（1）和同轴式减速机本体（2），其特征是：还包含安装座（3）、蜗轮（4）、蜗杆（5）和动力传递装置（6）；所述电机本体（1）与同轴式减速机本体（2）对应传动连接；所述同轴式减速机本体（2）的输出轴传动连接有蜗轮（4）；所述安装座（3）与电机本体（1）机壳的一端对应紧固连接，该安装座（3）转动连接有与蜗轮（4）对应啮合传动的蜗杆（5），且蜗轮（4）与蜗杆（5）配合的减速比和同轴式减速机本体（2）的减速比对应一致，所述蜗杆（5）的一端与电机本体（1）的电机轴（8）通过能够断开的动力传递装置（6）对应传动连接，且电机轴（8）、动力传递装置（6）以及蜗杆（5）之间的传动比为1:1。

2.如权利要求1所述的机器人关节闭环制动装置，其特征是：所述动力传递装置（6）包含齿轮（6-1）、介轮Ⅰ（6-2）、过桥轴Ⅰ（6-3）和电磁离合器（6-4），所述电机轴（8）轴身同轴设有齿轮（6-1），所述齿轮（6-1）与过桥轴Ⅰ（6-3）的一端通过介轮Ⅰ（6-2）对应传动连接，所述介轮Ⅰ（6-2）和过桥轴Ⅰ（6-3）均与安装座（3）对应转动连接，所述过桥轴Ⅰ（6-3）轴身设有电磁离合器（6-4），过桥轴Ⅰ（6-3）的另一端与蜗杆（5）对应传动连接。

3.如权利要求2所述的机器人关节闭环制动装置，其特征是：所述介轮Ⅰ（6-2）和过桥轴Ⅰ（6-3）之间设有锥型齿轮轴Ⅰ（6-5），该锥型齿轮轴Ⅰ（6-5）的轴身与安装座（3）对应转动连接，锥型齿轮轴Ⅰ（6-5）的两端分别与介轮Ⅰ（6-2）和过桥轴Ⅰ（6-3）通过锥型齿对应啮合传动连接，或通过万向联轴器对应传动连接。

4.如权利要求1所述的机器人关节闭环制动装置，其特征是：所述动力传递装置（6）包含针轮（6-6）、介轮Ⅱ（6-7）和过桥轴Ⅱ（6-8），所述电机轴（8）轴身同轴设有针轮（6-6），所述针轮（6-6）与过桥轴Ⅱ（6-8）的一端通过介轮Ⅱ（6-7）对应传动连接，且针轮（6-6）的齿槽宽大于介轮Ⅱ（6-7）的齿厚，介轮Ⅱ（6-7）和过桥轴Ⅱ（6-8）均与安装座（3）对应转动连接，所述过桥轴Ⅱ（6-8）的另一端与蜗杆（5）对应传动连接。

5.如权利要求4所述的机器人关节闭环制动装置，其特征是：所述介轮Ⅱ（6-7）和过桥轴Ⅱ（6-8）之间设有锥型齿轮轴Ⅱ（6-9），该锥型齿轮轴Ⅱ（6-9）的轴身与安装座（3）对应转动连接，锥型齿轮轴Ⅱ（6-9）的两端分别与介轮Ⅱ（6-7）和过桥轴Ⅱ（6-8）通过锥型齿对应啮合传动连接，或通过万向联轴器对应传动连接。

6.如权利要求1所述的机器人关节闭环制动装置，其特征是：所述动力传递装置（6）包含介轮Ⅲ（6-10）、过桥轴Ⅲ（6-11）和轮齿由弹性体塑料制成的弹性齿轮（6-12），所述电机轴（8）轴身同轴设有弹性齿轮（6-12），所述弹性齿轮（6-12）和过桥轴Ⅲ（6-11）的一端通过介轮Ⅲ（6-10）对应传动连接，所述介轮Ⅲ（6-10）和过桥轴Ⅲ（6-11）均与安装座（3）对应转动连接，所述过桥轴Ⅲ（6-11）的另一端与蜗杆（5）对应传动连接。

7.如权利要求6所述的机器人关节闭环制动装置，其特征是：所述介轮Ⅲ（6-10）和过桥轴Ⅲ（6-11）之间设有锥型齿轮轴Ⅲ（6-13），该锥型齿轮轴Ⅲ（6-13）的轴身与安装座（3）对应转动连接，锥型齿轮轴Ⅲ（6-13）的两端分别与介轮Ⅲ（6-10）和过桥轴Ⅲ（6-11）通过锥型齿对应啮合传动连接，或通过万向联轴器对应传动连接。

8.如权利要求6所述的机器人关节闭环制动装置，其特征是：所述弹性齿轮（6-12）和介轮Ⅲ（6-10）的材质均为TPU。

9.如权利要求1所述的机器人关节闭环制动装置，其特征是：所述电机轴（8）以及同轴式减速机本体（2）的输入轴和输出轴均为空心轴。

10.如权利要求9所述的机器人关节闭环制动装置，其特征是：所述安装座（3）位于电机本体（1）背离同轴式减速机本体（2）的一端，且电机本体（1）电机轴（8）背离同轴式减速机本体（2）的一端活动贯穿安装座（3），所述电机轴（8）内活动插接有传递轴（7），且传递轴（7）的两端均穿出电机轴（8），该传递轴（7）的一端与同轴式减速机本体（2）的输出端对应传动连接，传递轴（7）的另一端端部设有蜗轮（4）。