[发明专利]一种机器人关节闭环制动装置

说明书

一种涉及机器人关节刹车技术领域的机器人关节闭环制动装置，包含电机本体和同轴式减速机本体，还包含安装座、蜗轮、蜗杆和动力传递装置；所述电机本体与同轴式减速机本体对应传动连接；所述同轴式减速机本体的输出轴传动连接有蜗轮；所述安装座与电机本体机壳的一端对应紧固连接，该安装座转动连接有与蜗轮对应啮合传动的蜗杆，且蜗轮与蜗杆配合的减速比和同轴式减速机本体的减速比对应一致，所述蜗杆的一端与电机本体的电机轴通过能够断开的动力传递装置对应传动连接，且电机本体的电机轴、动力传递装置以及蜗杆之间的传动比为1:1；本发明有效解决了现有刹车系统可靠性差，能耗大以及体积大的问题。

技术领域

本发明涉及机器人关节刹车技术领域，尤其是涉及一种机器人关节闭环制动装置。

背景技术

公知的，随着机器人技术的高速发展和社会工业化进程的加速，机器人逐渐参与到人类的生产活动中来；关节型机械臂也是机器人的重要的一种，关节型机械臂在生产线装配、喷涂、切割等多个工程技术领域发挥着不可替代的重要作用；机器人在执行操作任务时，其末端处机械爪的定位是通过多个机器人关节的联合动作来实现的，因此机械臂关节在运行过程中经常需要刹车制动来实现某个动作，但目前机器人关节刹车系统大都是采用电磁刹车，而电磁刹车系统体积庞大，导致机器人自身负荷大，且现有电磁刹车一般是制动输入端，在刹车状态时需要利用电磁力，发热现象严重，可靠性差，在机械臂下降过程中为了保证平稳运行需要电机提供反向力，极大的增加了电能的消耗，此种现象是本领域技术人员亟待解决的问题；

中国专利（公告号：CN210704822U）公开了一种刹车机构、关节驱动器和机器人，该专利的一种用于电机的刹车机构，包括摩擦件、刹车件、推力件以及锁定机构；在需要刹车时，所述锁定机构与所述刹车件配合，阻止所述刹车件转动，在摩擦力的作用下所述摩擦件和所述电机的转子也逐渐停止运动；但该专利的刹车机构可靠性较差，且功耗大。

发明内容

为了克服背景技术中的不足，本发明公开了一种机器人关节闭环制动装置。

为实现上述发明目的，本发明采用如下技术方案：

一种机器人关节闭环制动装置，包含电机本体和同轴式减速机本体，还包含安装座、蜗轮、蜗杆和动力传递装置；所述电机本体与同轴式减速机本体对应传动连接；所述同轴式减速机本体的输出轴传动连接有蜗轮；所述安装座与电机本体机壳的一端对应紧固连接，该安装座转动连接有与蜗轮对应啮合传动的蜗杆，且蜗轮与蜗杆配合的减速比和同轴式减速机本体的减速比对应一致，所述蜗杆的一端与电机本体的电机轴通过能够断开的动力传递装置对应传动连接，且电机轴、动力传递装置以及蜗杆之间的传动比为1:1。

优选的，所述动力传递装置包含齿轮、介轮Ⅰ、过桥轴Ⅰ和电磁离合器，电机轴轴身同轴设有齿轮，所述齿轮与过桥轴Ⅰ的一端通过介轮Ⅰ对应传动连接，所述介轮Ⅰ和过桥轴Ⅰ均与安装座对应转动连接，所述过桥轴Ⅰ轴身设有电磁离合器，过桥轴Ⅰ的另一端与蜗杆对应传动连接。

优选的，所述介轮Ⅰ和过桥轴Ⅰ之间设有锥型齿轮轴Ⅰ，该锥型齿轮轴Ⅰ的轴身与安装座对应转动连接，锥型齿轮轴Ⅰ的两端分别与介轮Ⅰ和过桥轴Ⅰ通过锥型齿对应啮合传动连接，或通过万向联轴器对应传动连接。

优选的，所述动力传递装置包含针轮、介轮Ⅱ和过桥轴Ⅱ，电机轴轴身同轴设有针轮，所述针轮与过桥轴Ⅱ的一端通过介轮Ⅱ对应传动连接，且针轮的齿槽宽大于介轮Ⅱ的齿厚，介轮Ⅱ和过桥轴Ⅱ均与安装座对应转动连接，所述过桥轴Ⅱ的另一端与蜗杆对应传动连接。

优选的，所述介轮Ⅱ和过桥轴Ⅱ之间设有锥型齿轮轴Ⅱ，该锥型齿轮轴Ⅱ的轴身与安装座对应转动连接，锥型齿轮轴Ⅱ的两端分别与介轮Ⅱ和过桥轴Ⅱ通过锥型齿对应啮合传动连接，或通过万向联轴器对应传动连接。