[发明专利]基于机器人扫场的相机标定系统

权利要求书

1.一种基于机器人扫场的相机标定系统，其特征在于，所述基于机器人扫场的相机标定系统包括移动机器人、路径控制终端、相机系统、相机服务器和数据处理终端，其中：

所述移动机器人用于按照预置扫场路径在标定场地中移动，并将实际移动路径发送给路径控制终端，所述移动机器人上安装有光学标定装置，所述光学标定装置包括：

刚体基座，所述刚体基座与所述移动机器人固定连接，所述刚体基座设置有安装平面；

至少3个固定杆，所述固定杆与所述安装平面呈夹角设置，其邻近所述刚体基座的端部固定至所述安装平面上；

至少3个反光球，所述反光球安装于所述固定杆远离所述刚体基座的端部，所述反光球的数量与所述固定杆的数量相同，任意两个所述反光球的球心间距互不相同；

所述路径控制终端与所述移动机器人和所述相机服务器通信连接，用于在所述实际移动路径不符合预设要求时，向所述移动机器人发送路径更改指令，并向所述相机服务器发送相机关闭指令；

所述相机系统包括多个光学动捕相机，所述相机系统用于采集所述光学标定装置的运动图像并发送给所述相机服务器；

所述相机服务器，用于当接收到所述相机关闭指令时，将所述相机关闭指令发送给所述相机系统，所述相机服务器还用于将接收到的所述运动图像发送给所述数据处理终端；

所述数据处理终端，用于根据所述运动图像对所述光学动捕相机进行相机标定。

2.如权利要求1所述的基于机器人扫场的相机标定系统，其特征在于，所述移动机器人包括环境数据采集装置、无线传输装置、扫场路径生成装置、机器人驱动装置，所述环境数据采集装置、无线传输装置、扫场路径生成装置、机器人驱动装置依次通信连接，所述机器人驱动装置与所述路径控制终端通信连接。

3.如权利要求2所述的基于机器人扫场的相机标定系统，其特征在于，

所述环境数据采集装置，用于采集所述标定场地的环境数据并将所述环境数据发送给所述无线传输装置；

所述无线传输装置，用于接收所述环境数据并将所述环境数据发送给所述扫场路径生成装置；

所述扫场路径生成装置，用于根据所述环境数据生成所述实际移动路径，并将所述实际移动路径发送给所述机器人驱动装置和所述路径控制终端；

所述机器人驱动装置，用于根据所述实际移动路径驱动所述移动机器人在所述标定场地中移动，所述机器人驱动装置还用于接收所述路径控制终端发送的路径更改指令，并根据所述路径更改指令驱动所述移动机器人按照更改后的路径在所述标定场地中移动。

4.如权利要求1所述的基于机器人扫场的相机标定系统，其特征在于，所述移动机器人上还安装有平移自由度部件和/或旋转自由度部件，以及末端执行器，所述末端执行器设置在所述平移自由度部件和/或所述旋转自由度部件上。

5.如权利要求4所述的基于机器人扫场的相机标定系统，其特征在于，所述光学标定装置与所述末端执行器固定连接，所述平移自由度部件和/或旋转自由度部件用于调节所述末端执行器的高度和/或旋转角度，所述末端执行器用于带动调整所述光学标定装置在空间中的高度和/或旋转角度。

6.如权利要求5所述的基于机器人扫场的相机标定系统，其特征在于，所述光学标定装置中的所述刚体基座还包括一固定平面，所述固定平面与所述安装平面相对设置，所述刚体基座通过所述固定平面与所述末端执行器固定连接。

7.如权利要求1-6中任一项所述的基于机器人扫场的相机标定系统，其特征在于，所述固定杆的长度为5-15cm，任意两个所述固定杆的长度均相等。

8.如权利要求7所述的基于机器人扫场的相机标定系统，其特征在于，所述反光球的数量为4-9个。

9.如权利要求7所述的基于机器人扫场的相机标定系统，其特征在于，任意两个所述反光球的球心间距为5-30cm。

10.如权利要求7所述的基于机器人扫场的相机标定系统，其特征在于，所述反光球的半径为1.15-1.45cm，任意两个所述反光球的半径均相等。