[发明专利]一种纯电动汽车蠕行扭矩消抖控制方法

说明书

本发明公开了一种纯电动汽车蠕行扭矩消抖控制方法。它在每个PI周期内，获取当前电机转速，根据PI周期计算刷新周期；对当前电机转速进行滤波处理得到当前周期的滤波转速，PI控制器基于当前周期的滤波转速确定当前周期的实际扭矩；比较刷新周期与设定的使能周期的大小，根据多个周期的实际扭矩及比较结果确定蠕行扭矩的大小，输出蠕行扭矩至电机控制器，电机控制器控制电机旋转。本发明将PI控制器输入源头滤波和输出结果定时刷新相结合，可有效实现扭矩的消抖控制，方法简单，减少了对KP\KI参数标定精准度的要求，提高了KP\KI参数的标定效率。

技术领域

本发明属于汽车技术领域，具体涉及一种纯电动汽车蠕行扭矩消抖控制方法。

背景技术

国内外有关汽车蠕行控制策略的研究较多，但大多是如何实现蠕行控制，目前针对消抖等控制稳定性方面的研究还没有相关论文与专利。对于蠕行控制，目前主流的控制方法有两种：一是MAP控制，即标定一组车速-力矩MAP，由不同时刻的车速查表得到整车蠕行所需的驱动力来控制车辆以恒定车速行驶。二是PI控制，以车辆稳定到蠕行指定车速为控制目标，调节驱动力矩。前者是开环控制，直接通过一组固定的车速-力矩MAP来维持稳定车速，方法直观简单对标定要求不高，但不能适应道路及整车参数的变化。后者是闭环控制，通过电机反馈的实际转速与目标转速差来控制扭矩，使车速达到蠕行目标车速，能够适应上下坡、及不同道路阻力，相比MAP控制更加灵活可靠。

但由于PI控制策略中的KP\KI参数相互影响，实际标定中需要在找准参数区间的基础上对两个参数进行多次联调，标定过程复杂，对技术人员的调试经验要求较高，因此很难找到一组理想参数使蠕行车速维持在目标车速附近；并且，在实际调试过程中，电机反馈的转速具有很强的实时性，难免出现波动。

发明内容

本发明的目的就是为了解决上述背景技术存在的不足，提供一种纯电动汽车蠕行扭矩消抖控制方法。

本发明采用的技术方案是：一种纯电动汽车蠕行扭矩消抖控制方法，在每个PI周期内，获取当前电机转速，根据PI周期计算刷新周期；

对当前电机转速进行滤波处理得到当前周期的滤波转速，PI控制器基于当前周期的滤波转速确定当前周期的实际扭矩；

比较刷新周期与设定的使能周期的大小，根据多个周期的实际扭矩及比较结果确定蠕行扭矩的大小，输出蠕行扭矩至电机控制器，电机控制器控制电机旋转。

进一步地，将当前PI周期的电机转速与上一PI周期的滤波转速进行加权得到滤波转速。

进一步地，通过以下公式得到当前滤波转速

Y₁＝αX+(1-α)Y₀

其中，Y₁为当前周期的滤波转速；α为滤波系数；X为当前电机转速；Y₀为上一周期的滤波转速。

进一步地，所述使能周期与PI周期的比值为2-20。

更进一步地，确定蠕行扭矩的大小的过程为：

若刷新周期小于使能周期，则蠕行扭矩为上一PI周期确定的蠕行扭矩，计数加一，再次获取电机转速；

若刷新周期大于等于使能周期，则蠕行扭矩为当前PI周期确定的实际扭矩，计数清零，再次获取电机转速。

本发明的有益效果是：

本发明在扭矩PI控制过程中对电机转速进行一阶线性滤波处理，以滤波后的转速与蠕行目标转速的转速差作为PI控制器的输入，能够消除PI控制器输入量的波动。

对于PI控制器扭矩输出量的波动，本发明通过周期性刷新扭矩的方式来消除抖动，使PI控制策略效果更加稳定，扭矩输出更加平滑，解决了现有电机反馈转速实时性较强带来的扭矩控制抖动问题。