[发明专利]车辆及其控制方法、系统和存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆设置有位于前轴的至少一个前电机和位于后轴的至少一个后电机，所述方法包括：

获取车辆的需求扭矩、车速、加速踏板开度；

根据所述需求扭矩、所述车速、所述加速踏板开度，分别控制所述前电机和所述后电机的工作状态，其中所述前电机和所述后电机中的至少一个工作在其高效率区间。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述根据所述需求扭矩、所述车速、所述加速踏板开度，分别控制所述前电机和所述后电机的工作状态包括：

根据所述需求扭矩控制车辆处于单电机驱动模式或双电机驱动模式；

将所述车速、所述加速踏板开度与车辆的车速-加速踏板开度电机响应曲线对比，根据比较结果分别控制所述前电机和所述后电机的驱动扭矩输出。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述根据所述需求扭矩控制车辆处于单电机驱动模式或双电机驱动模式包括：

将所述需求扭矩与所述前电机和所述后电机的峰值扭矩进行对比；

所述需求扭矩小于所述前电机或所述后电机的峰值扭矩中的任意一个，则控制所述车辆进入单电机驱动模式；

所述需求扭矩大于所述前电机或所述后电机的峰值扭矩的最大值，则控制所述车辆进入双电机驱动模式。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述将车速、加速踏板开度与车辆的车速-加速踏板开度电机响应曲线对比，根据比较结果分别控制所述前电机和所述后电机的驱动扭矩输出包括：

根据所述车速和所述加速踏板开度的交点在所述车辆的车速-加速踏板开度电机响应曲线的区域，分别控制所述前电机和所述后电机的驱动扭矩输出。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述车速和所述加速踏板开度的交点在所述车辆的车速-加速踏板开度电机响应曲线的区域，分别控制所述前电机和所述后电机的驱动扭矩输出包括：

若所述交点在第一区域内，则控制所述前电机输出所述需求扭矩，控制所述后电机输出零扭矩；

若所述交点在第二区域内，则控制所述后电机输出所述需求扭矩，控制所述前电机输出零扭矩；

若所述交点在第三区域内，则控制所述车辆前一时刻处于驱动状态的电机输出所述需求扭矩，另一电机输出零扭矩；

若所述交点在第四区域内，则控制所述前电机工作在高效率区间，输出驱动扭矩，后电机输出驱动补偿扭矩；

若所述交点在第五区域内，则控制所述后电机工作在高效率区间，输出驱动扭矩，，前电机输出驱动补偿扭矩；

若所述交点在第六区域内，则控制所述车辆前一时刻工作在高效率区间的电机输出驱动扭矩，另一电机输出驱动补偿扭矩；

其中所述驱动扭矩与所述驱动补偿扭矩的和值为所述需求扭矩。