[发明专利]一种无人机目标跟踪轨迹生成方法、无人机及存储介质

说明书

本发明公开了一种无人机目标跟踪轨迹生成方法、无人机及存储介质，所述无人机目标跟踪轨迹生成方法根据环境图像获取目标在当前时刻后预设时长内目标以及移动障碍物的位置，并根据目标以及移动障碍物的位置确定无人机在当前时刻后预设时长内的目标跟踪轨迹，实现了针对存在移动障碍物环境的无人机目标跟踪轨迹生成。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别涉及一种无人机目标跟踪轨迹生成方法、无人机及存储介质。

背景技术

目标跟踪作为一种无人机的基本任务形式，在存在障碍物遮挡的复杂动态环境中，无人机需要保证目标跟踪性能同时保证自身飞行安全，避免碰撞，目前，现有技术中的无人机目标跟踪轨迹生成方法都是基于只存在静态障碍物的环境，还没有针对存在动态障碍物的环境下无人机目标跟踪轨迹生成方法。

因此，现有技术还有待改进和提高。

发明内容

针对现有技术的上述缺陷，本发明提供一种无人机目标跟踪轨迹生成方法、无人机及存储介质，旨在解决现有技术中还没有针对存在动态障碍物的环境下无人机目标跟踪轨迹生成方法的问题。

为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案如下：

本发明的第一方面，提供一种无人机目标跟踪轨迹生成方法，所述方法包括：

获取环境图像序列，根据所述环境图像序列获取目标在第一预设时段内的第一位置信息、以及移动障碍物在所述第一预设时段内的第二位置信息，其中，所述第一预设时段为当前时刻后预设时长的时间段；

获取无人机的当前运动轨迹信息，根据所述当前运动轨迹信息获取所述无人机在所述第一预设时段内的多个运动轨迹样本，每个所述运动轨迹样本包括所述无人机在所述第一预设时段内各个时刻分别对应的运动轨迹信息，所述运动轨迹信息包括所述无人机的位置；

获取环境欧式距离场地图，根据所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述环境欧式距离场地图对所述多个运动轨迹样本进行评判，确定目标跟踪轨迹，以使得所述无人机根据所述目标跟踪轨迹飞行，对所述目标进行跟踪。

所述的无人机目标跟踪轨迹生成方法，其中，所述第一位置信息包括所述目标在所述第一预设时间段内的各个时刻对应的位置；所述第二位置信息包括所述移动障碍物在所述第一预设时间段内的各个时刻对应的位置；所述根据所述环境图像序列获取目标在所述第一预设时间段内的第一位置信息以及移动障碍物在所述第一预设时段内的第二位置信息包括：

根据所述环境图像序列获取所述目标在第二预设时间段内的第一实际位置信息以及所述移动障碍物在所述第二预设时间段内的第二实际位置信息；

根据所述第一实际位置信息构建所述目标的第一运动模型，根据所述第一运动模型获取所述第一位置信息；

根据所述第二实际位置信息构建所述移动障碍物的第二运动模型，根据所述第二运动模型获取所述第二位置信息。

所述的无人机目标跟踪轨迹生成方法，其中，所述获取环境欧式距离场地图包括：

获取环境点云信息，根据所述环境点云信息获取所述欧式距离场地图。

所述的无人机目标跟踪轨迹生成方法，其中，所述根据所述当前运动轨迹信息获取所述无人机在所述第一预设时段内的多个运动轨迹样本包括：

根据第一预设公式获取所述无人机在所述第一预设时段内的各个时刻多个加加速度分别对应的运动轨迹信息；

其中，所述第一预设公式为：