[发明专利]一种五指机械手和一种机器人

权利要求书

1.一种五指机械手，其特征在于：包括手掌部，手掌部一端依次连接有机械食指、机械中指、机械无名指和机械尾指，手掌部另一端连接有基座，手掌部一侧设有拇指部，拇指部一端安装有机械拇指，拇指部另一端连接于基座，手掌部设有第一直线电机和第二直线电机，基座设有第三直线电机，拇指部设有第四直线电机，第一直线电机驱动机械无名指和机械尾指屈伸动作，第二直线电机驱动机械中指屈伸动作，第三直线电机驱动机械食指屈伸动作，第四直线电机驱动机械拇指屈伸动作。

2.按照权利要求1所述的一种五指机械手，其特征在于：手掌部一侧设有凹陷部，拇指部设于凹陷部。

3.按照权利要求2所述的一种五指机械手，其特征在于：机械尾指设有尾指钢丝，机械无名指设有无名指钢丝，机械中指设有中指钢丝，机械食指设有食指钢丝，拇指设有拇指钢丝，尾指钢丝两端分别连接于机械尾指和第一直线电机，无名指钢丝两端分别连接于机械无名指和第一直线电机，中指钢丝两端分别连接于机械中指和第二直线电机，食指钢丝两端分别连接于机械食指和第三直线电机，拇指钢丝两端分别连接于机械拇指和第四直线电机。

4.按照权利要求3所述的一种五指机械手，其特征在于：手掌部另一侧设有钢丝通道，钢丝通道设于机械食指和第三直线电机之间，食指钢丝穿设于钢丝通道。

5.按照权利要求3所述的一种五指机械手，其特征在于：手掌部固设有第一圆环、第二圆环和第三圆环，尾指钢丝和无名指钢丝均穿设于第一圆环，尾指钢丝和无名指钢丝分别抵接于第一圆环的环壁，中指钢丝穿设于第二圆环，中指钢丝抵接于第二圆环的环壁，食指钢丝穿设于第三圆环，食指钢丝抵接于第三圆环的环壁。

6.按照权利要求1所述的一种五指机械手，其特征在于：还包括多个聚氨酯弹片，机械拇指设有两个指节，机械食指、机械中指、机械无名指和机械尾指分别设有三个指节，机械拇指的两个指节之间以及机械食指、机械中指、机械无名指和机械尾指的三个指节之间分别通过聚氨酯弹片连接。

7.按照权利要求1所述的一种五指机械手，其特征在于：还包括多个扭簧，手掌部分别与机械食指、机械中指、机械无名指、机械尾指通过扭簧连接。

8.按照权利要求1所述的一种五指机械手，其特征在于：手掌部一端依次设有4个安装槽，4个安装槽分别与机械食指、机械中指、机械无名指和机械尾指对应，机械食指、机械中指、机械无名指和机械尾指分别安装于4个安装槽。

9.按照权利要求1-8任一项所述的一种五指机械手，其特征在于：基座还设有旋转舵机，旋转舵机设于第三直线电机一侧，旋转舵机铰接于拇指部。

10.一种机器人，其特征在于：包括如权利要求1-9任一项所述的一种五指机械手。