[发明专利]供给装置以及机器人系统

说明书

本发明涉及供给装置以及机器人系统。供给装置供给对象物，以使机器人拾取对象物时实现高成功率。机器人系统的拾取对象物的效率较高。供给装置是供给通过机器人拾取的对象物的装置，其特征在于，具备：对象物容纳部，具有第一平坦部和槽部，所述第一平坦部被投入所述对象物并包括第一平坦面，当从所述第一平坦面的法线延伸的法线方向观察时，所述槽部包括从所述第一平坦部沿着第一方向延伸的多个槽；以及振动部，对所述对象物容纳部赋予振动，所述振动部具有第一振动模式，所述第一振动模式是使所述对象物向所述第一方向移动的模式。

技术领域

本发明涉及供给装置以及机器人系统。

背景技术

在进行基于机器人的组装作业的生产线中，对供给的元件进行图像识别，使用机器人进行拾取。在使机器人拾取元件时，使用使供给的大量元件分散的元件供给装置。通过使元件分散，各元件易于采取特定的姿态，因此机器人的拾取变得容易。

在专利文献1中，公开了一种在输送过程中将供给的大量物品分配至多个列的分配装置，其具备：山形的中央分散部，用于使从供料器供给过来的物品分散至左右；以及山形的多个分配部，设置于中央分散部的左右两侧，用于将物品分配至多个列，通过中央分散部的倾斜面和分配部的倾斜面，形成了物品的输送槽。

在这样的分配装置中，供给的大量物品被中央分散部分散至左右，并且容纳于各输送槽而向下游侧输送。由此，能够将多个物品分配至多个列。

专利文献1：日本特开2012-254864号公报

发明内容

在专利文献1所记载的分配装置中，形成输送槽的倾斜面在物品输送方向上延伸设置。因此，供给至分配装置的物品被输送到输送槽的下游侧。然而，在该分配装置中，虽然设置有多个输送物品的输送槽，但物品难以在相邻的输送槽之间移动，因此在供给物品的时间点便会决定输送物品的输送槽。于是，在向分配装置供给物品的供给口较小的情况下，供给至分配装置的物品以集中于一处的状态被输送，存在不能提高分散性的问题。其结果是，难以使物品彼此充分地分离，物品难以采取规定的姿态。于是，存在机器人的拾取变得困难的技术问题。

本发明的应用例涉及的供给装置的特征在于，是供给通过机器人拾取的对象物的供给装置，其特征在于，具备：

对象物容纳部，具有第一平坦部和槽部，所述第一平坦部被投入所述对象物并包括第一平坦面，当从所述第一平坦面的法线延伸的法线方向观察时，所述槽部包括从所述第一平坦部沿着第一方向延伸的多个槽；以及

振动部，对所述对象物容纳部赋予振动，

所述振动部具有第一振动模式，所述第一振动模式是使所述对象物向所述第一方向移动的模式。

附图说明

图1是第一实施方式涉及的机器人系统的概念图。

图2是图1所示的控制装置的功能框图。

图3是示出图1的零件供料器的立体图。

图4是当从Z轴正侧观察具备图3所示的零件供料器的零件容纳部时的俯视图。

图5是示出刚将零件从料斗投入零件容纳部之后的状态的俯视图。

图6是用于说明基于位移指令的位移动作的零件容纳部的俯视图。

图7是示出零件的一例的立体图。

图8是用于说明基于后移指令的后移动作的零件容纳部的俯视图。

图9是用于说明基于翻转指令的翻转动作的零件容纳部的俯视图。

图10是示出在基于机器人的零件的拾取作业中零件在零件容纳部内移动的状况的说明图。