[发明专利]一种不同交通环境下的车辆换道预警方法

说明书

本发明公开了一种不同交通环境下的车辆换道预警方法，首先在不同交通环境下分别对车辆进行自然驾驶试验和极限试验，并获取车辆在不同交通环境下的自然驾驶试验换道数据和极限试验换道数据；然后根据极限试验换道数据，当两车的相对速度大于0时，以目标车道后车的制动减速度作为预警指标，确定不同交通环境下的预警阈值；根据自然驾驶试验换道数据，相对速度小于0时，以相对距离为预警指标，确定不同交通环境下的预警阈值；最后对于行驶在不同交通环境下的车辆，根据相对速度的正负，选择对应预警阈值，对自车驾驶员进行换道预警。有效减少了预警系统的误报率，提高了驾驶人对换道预警系统的接受程度，提高了预警系统的预警效果。

技术领域

本发明涉及汽车主动预警技术领域，尤其涉及一种不同交通环境下的车辆换道预警方法。

背景技术

车辆驾驶过程中，换道行为涉及到与周围车辆的交互，危险系数高，利用换道预警系统提前向驾驶人发出预警，可以有效地减少换道碰撞事故的发生。但是现有的换道预警规则与系统，没有考虑交通环境对预警阈值的影响，不同交通环境下车辆的行驶速度不同，驾驶人换道的风险也不同，应用较为广泛的ISO 17387换道预警规则的设定只考虑相对速度，欠缺对交通环境的讨论，同样的相对速度情况下，以TTC 3s为例，车辆行驶在高速公路和城市普通道路上，驾驶人的风险感知会存在很大差异，高速公路车辆行驶速度高，驾驶人整体趋向于更加谨慎，而城市道路行驶速度相对较低，两种交通环境下换道决策的结果将完全不同。如果不考虑交通环境对预警阈值的影响，易出现固定预警阈值引起的城市普通道路预警过早，高速公路环境时预警不及时的问题，将会增加系统误报和漏报的概率，降低驾驶人对换道预警系统的接受程度。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种不同交通环境下的车辆换道预警方法，针对换道过程中存在目标车道后方有快速来车的换道场景，以自车与目标车道后车的相对距离或目标车道后车的制动减速度为预警指标，确定不同交通环境下的预警阈值，可有效减少预警系统的误报率，提高换道安全性。

为达到上述目的，本发明采用以下技术方案予以实现。

一种不同交通环境下的车辆换道预警方法，包括以下步骤：

步骤1，在不同交通环境下分别对车辆进行自然驾驶试验和极限试验，并获取车辆在不同交通环境下的自然驾驶试验换道数据和极限试验换道数据；

所述自然驾驶试验为驾驶人按照自己的驾驶习惯驾驶车辆；

所述极限试验为目标车道后车速度高于自车速度的换道驾驶过程；

步骤2，基于步骤1中获取的所述极限试验换道数据，确定目标车道后车与自车的相对速度大于0时，不同交通环境下的预警阈值，该预警阈值以目标车道后车的制动减速度作为预警指标；

步骤3，基于步骤1中获取的所述自然驾驶试验换道数据，确定目标车道后车与自车的相对速度小于0时，不同交通环境下的预警阈值；该预警阈值以目标车道后车与自车的相对距离为预警指标；

步骤4，对于行驶在不同交通环境下的车辆，根据步骤2和步骤3所确定的预警阈值，对驾驶员进行换道预警。

本发明技术方案的特点和进一步的改进在于：

(1)步骤1包含以下子步骤：

子步骤1.1，在不同交通环境下分别对车辆进行自然驾驶试验，并记录试验全过程中的换道数据；

子步骤1.2，在不同交通环境下分别对车辆进行极限试验，具体为：

判断自车驾驶人是否具有换道意图；若是，进行下一步；

检测目标车道后方是否有快速来车；若是，进行下一步；

驾驶人判断自车能够安全换道的最晚时刻，记录该时刻，并将该时刻作为极限时刻点；