[发明专利]一种无人车制动方法、装置及无人车

说明书

本发明提供了一种无人车制动方法、装置及无人车，涉及无人驾驶技术领域，该方法包括：当确定无人车需要紧急刹车时，根据所述无人车的当前质量、所述无人车所在位置对应的路面类型计算当前最大制动力；根据所述当前最大制动力及所述无人车的质量分布信息，确定所述无人车各车轮的制动力，以控制所述各车轮制动。本发明实施例，可以通过结合车辆质量和当前路面类型，以最大制动减速度对无人车进行制动，在不安装ABS的情况下保证车辆制动安全性，从而降低车辆底盘部件的复杂度，降低了开发成本和维护费用。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，具体而言，涉及一种无人车制动方法、装置及无人车。

背景技术

制动防抱死系统(antilock brake system，ABS)，可以在汽车制动时，自动控制各车轮的制动器制动力的大小，使车轮不被抱死，处于边滚边滑的状态，以保证车轮与地面的附着力在最大值。ABS可以充分发挥制动器的效能，同时有效防止紧急制动时车辆侧滑和甩尾，可在紧急制动时转向，具有良好的转向操纵性。

目前的无人车的制动系统大多参照传统汽车设置有ABS，然而ABS会增加无人车的底盘控制系统的复杂度，导致较高的开发成本和维护费用，但是如果无ABS，则无人车在制动时存在抱死风险。

发明内容

本发明解决的问题是现有无人车的制动系统存在高成本或抱死风险的问题。

为解决上述问题，本发明提供一种无人车制动方法，应用于无人车自动驾驶控制器，包括：当确定无人车需要紧急刹车时，根据所述无人车的当前质量、所述无人车所在位置对应的路面类型计算当前最大制动力；根据所述当前最大制动力及所述无人车的质量分布信息，确定所述无人车各车轮的制动力，以控制所述各车轮制动。

可选地，在所述根据所述无人车的当前质量、所述无人车所在位置对应的路面类型计算当前最大制动力之前，所述方法还包括：接收图像采集装置获取的所述无人车所在位置的路面图像；根据预设的图像识别方法，识别所述路面图像得到所述位置对应的路面类型；其中，所述路面类型包括路面的道路类型和/或路面的环境类型。

可选地，所述根据所述无人车的当前质量、所述无人车所在位置对应的路面类型计算当前最大制动力，包括：根据所述无人车所在位置对应的路面类型，确定所述路面类型对应的最大路面加速度；根据所述无人车的当前质量、所述最大路面加速度，计算得到当前最大制动力。

可选地，所述方法还包括：获取所述无人车在匀速行驶时的第一输出扭矩及加速行驶时的第二输出扭矩；根据所述第一输出扭矩确定路面摩擦力；根据所述路面摩擦力、所述第二输出扭矩及所述第二输出扭矩对应的加速度，计算所述无人车的当前质量。

可选地，所述方法还包括：获取所述第二输出扭矩对应的纵向加速度、垂直加速度及俯仰角；根据所述纵向加速度、所述垂直加速度及所述俯仰角，计算所述第二输出扭矩对应的加速度。

可选地，所述根据所述当前最大制动力及所述无人车的质量分布信息，确定所述无人车各车轮的制动力，以控制所述各车轮制动，包括：根据所述无人车的质心位置信息，确定制动力分配系数；所述质心位置信息包括质心与前后轴的距离信息；根据所述制动力分配系数及所述当前最大制动力，确定所述无人车前轴车轮、后车轴车轮的制动力，以控制所述无人车前轴车轮、后轴车轮制动。

本发明提供一种无人车制动装置，应用于无人车自动驾驶控制器，包括：计算模块，用于当确定无人车需要紧急刹车时，根据所述无人车的当前质量、所述无人车所在位置对应的路面类型计算当前最大制动力；制动模块，用于根据所述当前最大制动力及所述无人车的质量分布信息，确定所述无人车各车轮的制动力，以控制所述各车轮制动。

可选地，所述装置还包括识别模块，用于：接收图像采集装置获取的所述无人车所在位置的路面图像；根据预设的图像识别方法，识别所述路面图像得到所述位置对应的路面类型；其中，所述路面类型包括路面的道路类型和/或路面的环境类型。