[发明专利]一种无人车制动方法、装置及无人车

权利要求书

1.一种无人车制动方法，其特征在于，应用于无人车自动驾驶控制器，包括：

当确定无人车需要紧急刹车时，根据所述无人车的当前质量、所述无人车所在位置对应的路面类型计算当前最大制动力；

根据所述当前最大制动力及所述无人车的质量分布信息，确定所述无人车各车轮的制动力，以控制所述各车轮制动；

所述方法还包括：

获取所述无人车在匀速行驶时的第一输出扭矩及加速行驶时的第二输出扭矩；

根据所述第一输出扭矩确定路面摩擦力；

根据所述路面摩擦力、所述第二输出扭矩及所述第二输出扭矩对应的加速度，计算所述无人车的当前质量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述无人车的当前质量、所述无人车所在位置对应的路面类型计算当前最大制动力之前，所述方法还包括：

接收图像采集装置获取的所述无人车所在位置的路面图像；

根据预设的图像识别方法，识别所述路面图像得到所述位置对应的路面类型；其中，所述路面类型包括路面的道路类型和/或路面的环境类型。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人车的当前质量、所述无人车所在位置对应的路面类型计算当前最大制动力，包括：

根据所述无人车所在位置对应的路面类型，确定所述路面类型对应的最大路面加速度；

根据所述无人车的当前质量、所述最大路面加速度，计算得到当前最大制动力。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述第二输出扭矩对应的纵向加速度、垂直加速度及俯仰角；

根据所述纵向加速度、所述垂直加速度及所述俯仰角，计算所述第二输出扭矩对应的加速度。

5.根据权利要求1、2或4所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前最大制动力及所述无人车的质量分布信息，确定所述无人车各车轮的制动力，以控制所述各车轮制动，包括：

根据所述无人车的质心位置信息，确定制动力分配系数；所述质心位置信息包括质心与前后轴的距离信息；

根据所述制动力分配系数及所述当前最大制动力，确定所述无人车前轴车轮、后轴车轮的制动力，以控制所述无人车前轴车轮、后轴车轮制动。

6.一种无人车制动装置，其特征在于，应用于无人车自动驾驶控制器，包括：

计算模块，用于当确定无人车需要紧急刹车时，根据所述无人车的当前质量、所述无人车所在位置对应的路面类型计算当前最大制动力；

制动模块，用于根据所述当前最大制动力及所述无人车的质量分布信息，确定所述无人车各车轮的制动力，以控制所述各车轮制动；

所述装置还包括质量计算模块，用于：获取所述无人车在匀速行驶时的第一输出扭矩及加速行驶时的第二输出扭矩；根据所述第一输出扭矩确定路面摩擦力；根据所述路面摩擦力、所述第二输出扭矩及所述第二输出扭矩对应的加速度，计算所述无人车的当前质量。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括识别模块，用于：

接收图像采集装置获取的所述无人车所在位置的路面图像；

根据预设的图像识别方法，识别所述路面图像得到所述位置对应的路面类型；其中，所述路面类型包括路面的道路类型和/或路面的环境类型。

8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述计算模块，具体用于：

根据所述无人车所在位置对应的路面类型，确定所述路面类型对应的最大路面加速度；

根据所述无人车的当前质量、所述最大路面加速度，计算得到当前最大制动力。

9.一种无人车，其特征在于，包括权利要求6-8任一项所述的无人车制动装置。