[发明专利]一种雷达设备的空间标定方法和系统

说明书

本申请提供了一种雷达设备的空间标定方法和系统。其中，该方法包括：获取同一时刻的图像和雷达测量数据，该雷达测量数据包括地理区域的多个标志点的雷达坐标；根据图像中记录的标志点的像素坐标，获得所述图像中记录的标志点的地理坐标；确定至少两个标志点匹配对，每个标志点匹配对包括一个标志点的地理坐标和所述一个标志点的雷达坐标；根据所述至少两个标志点匹配对，获得所述雷达测量数据与所述地理区域之间的标定关系。上述方法能够提高空间标定的准确率和效率。

技术领域

本申请涉及人工智能(artificial intelligence，AI)领域，尤其涉及一种雷达设备的空间标定方法和系统。

背景技术

目前，城市中各个区域都部署了大量的视频监控相机进行实时监控。例如，在城市交通路口部署视频监控相机用于实时监控交通路口的车流、人流等交通信息，并且随着人工智能技术的发展，人脸识别、车牌识别、车型识别等技术已普遍应用于交通路口的自动化监控，极大的提升了交通监管效率，保障了城市交通的安全有序。视频相机具有信息密度高、颜色信息丰富的优点，但是视频相机对于远处的成像不清晰，在存在遮挡时无法成像，例如，对于安装在交通路口的电警相机，其在安装时会有10°左右的向下俯视角度，对于距离该相机较远的车辆，电警相机的成像区域较小导致所拍摄的车辆的清晰度不高，此外，对于同型号的车辆，电警相机所拍摄的图像中将存在明显的遮挡现象。因此，为了解决视频监控相机在目标定位功能上的缺点，智慧交通领域引入了雷达设备(例如毫米波雷达)进行目标定位，雷达设备可以直接返回目标的坐标、速度，可以有效解决目标遮挡问题。

雷达设备在用于进行目标定位之前，需要对其应用的场景进行空间标定，例如雷达设备在用于对交通路口场景中的目标进行定位时，需要对交通路口进行空间标定，确定出目标在雷达坐标系下的雷达坐标与目标在地理区域的地理坐标之间的对应关系，确定目标在雷达坐标系下的雷达坐标与在地理区域中的地理坐标之间的对应关系的方法称为雷达设备的空间标定技术。

现有的空间标定技术方案需要在一个地理区域的空间中确定标志点，记录标志点的地理坐标，然后将标志点的地理坐标与雷达设备返回的雷达坐标进行一一对应，从而完成空间标定。由于雷达设备对静止目标的测量结果不准确且人工在记录标志点的地理坐标时无法严格保证与雷达设备的采集时间严格一致，导致标定不够准确，误差较大。如何实现对地理区域进行准确高效的空间标定时目前亟待解决的问题。

发明内容

本申请提供了一种雷达设备的空间标定方法和系统，通过该方法保证获取到同一时刻的标志点的地理坐标和雷达坐标，能够提高空间标定的准确率和效率。

第一方面，提供了一种雷达设备的空间标定方法，包括：空间标定系统获取同一时刻的图像和雷达测量数据，所述图像由设置于地理区域的摄像机拍摄得到，雷达测量数据由设置于所述地理区域的雷达设备测量得到，所述雷达测量数据包括所述地理区域中的多个标志点的雷达坐标；该空间标定系统根据所述图像中记录的标志点的像素坐标，获得所述图像中记录的标志点的地理坐标；该空间标定系统确定至少两个标志点匹配对，每个标志点匹配对包括一个标志点的地理坐标和所述一个标志点的雷达坐标；该空间标定系统根据所述至少两个标志点匹配对，获得所述雷达测量数据与所述地理区域之间的标定关系。

在本申请提供的方案中，空间标定系统利用摄像机拍摄的图像为中介，间接计算得到与标志点的雷达坐标相对应的地理坐标，此外，图像的拍摄时刻与雷达测量数据的测量时刻为同一时刻，这样可以避免人工去测量标志点的地理坐标，减少了工作量，而且，以图像为中介可以有效避免雷达设备对静止目标测量不准确，提高所获取到的标志点的雷达坐标以及地理坐标的精度，进而提高雷达设备的空间标定的准确率和效率。

结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，空间标定系统根据标志点检测算法确定所述图像中的标志点的像素坐标；该空间标定系统根据所述标志点的像素坐标和所述摄像机拍摄的图像与所述地理区域之间的标定关系，获得所述图像中记录的标志点的地理坐标。