[发明专利]一种模块化软体机器人

说明书

本发明提供了一种模块化软体机器人，包括压簧、以及固定在压簧两端的两个端盖，设两个端盖相对的一侧为内侧、另一侧为外侧，端盖上沿周向均布有多个安装孔，端盖的多个安装孔内一一对应的设置有多个形状记忆合金丝，压簧位于多个形状记忆合金丝外围，形状记忆合金丝的两端分别固定在两个端盖外侧，通过给不同的形状记忆合金丝通电，使得形状记忆合金丝被压缩，从而使两端的两个端盖产生位置的偏移，实现软体机器人的各种变形；并通过压簧实现两个端盖的复位。本发明的优点：实现了软体机器人变形灵活、变形范围大的功能。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，更具体地说是一种模块化软体机器人。

背景技术

目前，大多数软体机器人是依靠特殊的高顺应性材料制造出来的，通过气压和液压来进行驱动，其结构复杂，而且，此种软体机器人的运动方向和运动形式不易控制。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种模块化软体机器人，以期实现软体机器人变形灵活、变形范围大的功能。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种模块化软体机器人，包括压簧、以及固定在压簧两端的两个端盖，设两个端盖相对的一侧为内侧、另一侧为外侧，所述端盖上沿周向均布有多个安装孔，所述端盖的多个安装孔内一一对应的设置有多个形状记忆合金丝，所述压簧位于多个形状记忆合金丝外围，所述形状记忆合金丝的两端分别固定在两个端盖外侧，通过给不同的形状记忆合金丝通电，使得形状记忆合金丝被压缩，从而使两端的两个端盖产生位置的偏移，实现软体机器人的各种变形；并通过压簧实现两个端盖的复位。

进一步的，所述端盖包括端盖本体以及设置在端盖本体内侧中部的圆柱形凸台，多个安装孔均贯穿端盖本体和凸台，所述凸台外空套有一个固定套，所述固定套与端盖本体固定连接，所述固定套与凸台之间形成一个环形安装间隙，所述压簧的两端分别插入所述环形安装间隙内，并通过侧向顶丝从固定套侧向插入顶住压簧，实现压簧端部与端盖的固定。

进一步的，所述端盖外侧固定连接有一个压盖，通过压盖将形状记忆合金丝端部压紧在端盖与压盖之间，实现形状记忆合金丝端部与端盖的固定。

进一步的，所述形状记忆合金丝外设有一层保护套。

进一步的，所述端盖和压盖中心均开有中心孔。

进一步的，所述端盖与压盖之间、所述端盖与固定套之间均通过螺钉连接的方式实现固定。

进一步的，所述端盖上沿周向均布有八个安装孔。

与已有技术相比，本发明有益效果体现在：

本发明提供的一种模块化软体机器人，其通过在两个端盖上沿周向均布有多个形状记忆合金丝，可根据需要对不同的形状记忆合金丝通电，给软体机器人的变形提供动力，从而可根据需求向任何一个方位进行偏移，偏移的角度更加的多元化，变形更加灵活、变形范围更大，满足了机器人的各种运动需求。并且，该软体机器人为模块化结构，可根据需要将多个模块的软体机器人组合起来，可以起到放大软体机器人偏转角度的作用，即可将机器人的变形放大，最大限度的扩大了机器人的运动范围。此外，本发明结构简单可靠、安装方便快捷。

附图说明

图1是本发明的立体图。

图2是本发明的立体爆炸图。

图3是本发明的端盖立体图。

图4是本发明的形状记忆合金丝的立体图。

图5是本发明拿掉形状记忆合金丝后的其中一种变形状态的结构示意图。

图6是两个模块化软体机器人组合后的立体图。

图7是转接组件的立体图。