[发明专利]机器人传送带跟踪方法、设备及存储装置

说明书

本发明公开了一种机器人传送带跟踪方法，包括：获取机器人移动的第一轨迹；获取数据缓存区中存储的第一插补点；判断所述数据缓存区中存储的所述第一插补点的数量是否达到预设阈值；当所述第一插补点的数量未达到所述预设阈值时，依据传送带移动的位置信息获取所述待加工工件的当前坐标；依据所述待加工工件的当前坐标生成第二插补点，将所述第二插补点存储至所述数据缓存区中，使所述数据缓存区中的所述第一插补点及所述第二插补点的总个数达到所述预设阈值；依据所述第一插补点及所述第二插补点控制所述机器人加工所述待加工工件。通过上述方式，本发明能够达到避免传送带跟踪时候位置不准确及机器人加速度过大而导致震动的目的。

技术领域

本申请涉及机器人控制领域，特别涉及一种机器人传送带跟踪方法、设备及存储装置。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。随着经济的快速发展，机器人在工业现场的应用越来越广泛，已经成为了降低生产成本，提高生产效率和提升工业制造能力，实现智能制造的重要推动力。

现有技术中，机器人传送带跟踪功能应用时，会对对运动轨迹进行插补，并将插补点存入数据缓存buffer，根据数据缓存buffer中的插补点信息控制机器人运动。但是这样的设计存在一个问题，当插补超时或者插补线程和下发数据线程的时间错位时，会导致机器人的插补线程中的数据缓存不足，需要计算补充插补点，因为补充插补点的计算是在一个插补周期内计算的，故使用的是根据传送带反馈脉冲得到的同一个传送带工件坐标系，下发的指令位置和实际需要机器人移动到的点位之间会出现偏差，当传送带移动位置较小的时候会导致跟踪时候位置不准确，当传送带移动位置较大的时候则可能会出现加速度过大而导致的震动等问题。

发明内容

本申请提供一种机器人传送带跟踪方法、设备及存储装置，能够达到避免跟踪时候位置不准确及机器人加速度过大而导致的震动的目的。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种机器人传送带跟踪方法，包括以下步骤：

获取机器人移动的第一轨迹，所述第一轨迹为依据待加工工件的工件坐标系预先设置的所述机器人加工所述待加工工件的运动轨迹；

获取数据缓存区中存储的第一插补点，所述第一插补点是依据所述机器人沿所述第一轨迹移动的至少一个中间点；

判断所述数据缓存区中存储的所述第一插补点的数量是否达到预设阈值；

当所述第一插补点的数量未达到所述预设阈值时，依据传送带移动的位置信息获取所述待加工工件的当前坐标；

依据所述待加工工件的当前坐标生成第二插补点，将所述第二插补点存储到所述数据缓存区中，使所述数据缓存区中的所述第一插补点及所述第二插补点的总个数达到所述预设阈值；

依据所述所述数据缓存区中的所述第一插补点及所述第二插补点控制所述机器人加工所述待加工工件。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种机器人传送带跟踪装置，包括：

坐标获取模块，用于获取数据缓存区中存储的第一插补点；

插补计算模块，用于所述待加工工件当前坐标生成第二插补点，依据所述第二插补点更新到所述数据缓存区中，使更新后的所述第一插补点及所述第二插补点的个数达到所述数据缓存区预设阈值。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种机器人传送带跟踪设备，该设备包括处理器、与所述处理器耦接的存储器，其中，所述存储器存储有用于实现上述机器人传送带跟踪方法的程序指令；所述处理器用于执行所述存储器存储的所述程序指令以对所述机器人传送带进行跟踪。