[发明专利]机器人传送带跟踪方法、设备及存储装置

权利要求书

1.一种机器人传送带跟踪方法，其特征在于，包括：

获取机器人移动的第一轨迹，所述第一轨迹为依据待加工工件的工件坐标系设置的所述机器人加工所述待加工工件的运动轨迹；

获取数据缓存区中存储的第一插补点，所述第一插补点是依据所述机器人沿所述第一轨迹移动的至少一个中间点；

判断所述数据缓存区中存储的所述第一插补点的数量是否达到预设阈值；

当所述第一插补点的数量未达到所述预设阈值时，依据传送带移动的位置信息获取所述待加工工件的当前坐标；

依据所述待加工工件的当前坐标生成第二插补点，将所述第二插补点存储至所述数据缓存区中，使所述数据缓存区中的所述第一插补点及所述第二插补点的总个数达到所述预设阈值；

依据所述数据缓存区中的所述第一插补点及所述第二插补点控制所述机器人加工所述待加工工件。

2.根据权利要求1所述机器人传送带跟踪方法，其特征在于，所述依据传送带移动的位置信息获取所述待加工工件当前坐标，包括：

获取传送带移动对应的反馈脉冲，所述反馈脉冲为记录传送带移动的脉冲信息；

依据所述反馈脉冲获取所述传送带在第一坐标系下的移动的位置信息，所述第一坐标系为所述传送带移动的位置信息的参考坐标系。

3.根据权利要求2所述机器人传送带跟踪方法，其特征在于，所述依据传送带移动的位置信息获取所述待加工工件当前坐标，还包括：

将所述传送带移动的位置信息从第一坐标系关联到所述待加工工件的第二坐标系获取所述待加工工件当前坐标，所述第二坐标系为所述待加工工件的参考坐标系。

4.根据权利要求3所述机器人传送带跟踪方法，其特征在于，所述第一坐标系为基坐标系，所述第二坐标系为工件坐标系。

5.根据权利要求3所述机器人传送带跟踪方法，其特征在于，所述依据所述待加工工件当前坐标生成第二插补点后，还包括：

将所述第二插补点从所述第二坐标系转换到所述机器人运动的第三坐标系，所述第三坐标系用于描述所述机器人关节轴移动角度；

依据所述第二插补点在所述第三坐标系转换后的结果获得所述机器人关节轴位置。

6.根据权利要求3所述机器人传送带跟踪方法，其特征在于，所述获取所述机器人移动的第一轨迹，包括：

获取所述待加工工件的轨迹队列，所述轨迹队列为在第二坐标系下对所述机器人预设的加工所述待加工工件的多段移动轨迹的集合，包括至少一个成员，所述成员为所述机器人的一段移动轨迹，所述移动轨迹包括轨迹起点、轨迹终点、移动速度和移动角度信息；

获取所述轨迹队列中的第一个成员作为所述第一轨迹。

7.根据权利要求1所述机器人传送带跟踪方法，其特征在于，所述预设阈值为每个插补周期内计算获得的插补点个数，所述插补周期为执行插补点计算的时间间隔。

8.根据权利要求1所述机器人传送带跟踪方法，其特征在于，所述将所述第二插补点存储至所述数据缓存区中前，包括：

将所述第二插补点转换为脉冲信息存储至所述数据缓存区中，依据所述脉冲信息控制所述机器人运动。

9.一种机器人传送带跟踪设备，其特征在于，所述机器人传送带跟踪设备包括处理器，以及与所述处理器耦接的存储器，其中，

所述存储器存储有用于实现如权利要求1-8中任一项所述机器人传送带跟踪方法的程序指令；

所述处理器用于执行所述存储器存储的所述程序指令以对所述机器人进行移动控制以跟踪传送带上的待加工工件。

10.一种存储装置，其特征在于，存储有能够实现如权利要求1-8中任一项所述机器人传送带跟踪方法的程序文件。