[发明专利]一种基于视觉的芯片识别方法

权利要求书

1.一种基于视觉的芯片识别方法，其特征在于：用于具有三轴机械手的编带机；在机械手上设置有拍摄中心与其抓取中心重叠的摄像头；包括以下步骤：

S100：摄像头拍摄芯片获得具有芯片的第一图像，系统对第一图像进行计算处理，分别获取第一图像的中心点坐标和第一图像中芯片屏蔽盖的中心点坐标；

S200：根据芯片屏蔽盖的中心点坐标和第一图像的中心点坐标计算得到摄像头中心相对于芯片屏蔽盖中心的距离，确定抓取芯片的位置；

S300：摄像头拍摄物料槽获得具有物料槽的第二图像，系统对第二图像进行计算处理，分别得到第二图像的中心点坐标和第二图像中物料槽的槽中心点坐标；

计算获得第二图像中物料槽的槽中心点坐标，其获得过程包括以下步骤：

S301、通过人工测量物料槽中心的圆圈的直径，计算出圆的面积，并将数值输入至系统；

S302、摄像头拍摄物料槽，获得的第二图像为物料槽标准图像，并输送至系统；

S303、对物料槽标准图像二值化处理，利用基尔霍夫找圆算法识别判定图像中为圆形状的区域块/色块，并计算得到各区域块/色块的面积；

S304、将步骤S303中得到的各区域块/色块的面积分别与步骤S301中输入的物料槽中心圆的面积做对比，筛选出与物料槽中心圆的面积最接近的区域块/色块，其圆心坐标则为物料槽的槽中心点坐标；

S400：根据第二图像的中心点坐标和物料槽的槽中心点坐标计算得到摄像头中心相对于物料槽中心的距离，确定芯片放入物料槽中的位置。

2.根据权利要求1所述的基于视觉的芯片识别方法，其特征在于：在步骤S100中，计算获得第一图像中芯片屏蔽盖的中心点坐标，其获得过程包括以下步骤：

S101、摄像头拍摄芯片，获得的第一图像为芯片标准图像，并输送至系统；

S102、对芯片标准图像二值化处理，对图像上的像素点进行判断并获得白色的屏蔽盖区域在图像上的位置；

S103、根据白色屏蔽盖区域的四条边的像素点坐标，获得一个四边形；

S104、计算四边形对角线交点的坐标，即为芯片屏蔽盖的中心点坐标。

3.根据权利要求2所述的基于视觉的芯片识别方法，其特征在于：在步骤S400中，确定芯片放入物料槽中的位置之前需检测芯片的倾斜角度，其检测方法包括以下步骤：

S401、根据在步骤S102中二值化处理芯片图像后得到的白色屏蔽盖区域，通过白色屏蔽盖区域四条边的像素点获得一个四边形；

S402、计算四边形的边与直角坐标的夹角，得出四条边的斜率。