[发明专利]一种运动拍摄条件下的物体跟踪方法、装置及存储介质

说明书

本发明提供了一种运动拍摄条件下的物体跟踪方法、装置及存储介质，该方法包括：获取运动状态下的摄像头拍摄的视频帧；利用相关滤波器确定跟踪目标在当前视频帧中的预估位置；确定当前视频帧是关键帧时，选取当前视频帧的代表区域，确定所述代表区域的光流信息，根据所述代表区域的光流信息指示的光流速度对所述预估位置进行向所述代表区域的光流信息指示的光流方向上的调整，将调整后的预估位置确定为跟踪目标在当前视频帧中的位置；确定当前视频帧不是关键帧时，根据最近一次计算的光流信息指示的光流速度对所述预估位置进行向最近一次计算的光流信息指示的光流方向上的调整，将调整后的预估位置确定为跟踪目标在当前视频帧中的位置。

技术领域

本发明涉及计算机视觉技术领域，特别涉及一种运动拍摄条件下的物体跟踪方法、装置及存储介质。

背景技术

目标跟踪是在连续图像序列中不断对初始帧中所确定的目标进行状态预测的过程。现有目标跟踪算法主要分为两类：基于对于目标本身进行描述和刻画的生成式方法和旨在将目标和背景分离开的判别式方法。

现有实现中，无论是生成式方法还是判别式方法实现的目标跟踪算法，均只关注视频本身，未考虑摄像头在运动拍摄条件下拍摄视频图像时对目标跟踪效果的影响。实际上，摄像头在运动拍摄条件下拍摄视频相比于静止拍摄条件下拍摄视频，被跟踪的目标的位置会有更大的变化，现有跟踪方法没有考虑运动拍摄条件下对目标跟踪的影响，容易导致跟踪目标丢失。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供了一种运动拍摄条件下的物体跟踪方法、装置及存储介质，能够解决运动拍摄条件下的跟踪目标丢失问题。

为了达到上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种运动拍摄条件下的物体跟踪方法，包括：

获取运动状态下的摄像头拍摄的视频帧；

利用相关滤波器确定跟踪目标在当前视频帧中的预估位置；

确定当前视频帧是关键帧时，选取当前视频帧的代表区域，确定所述代表区域的光流信息，根据所述代表区域的光流信息指示的光流速度对所述预估位置进行向所述代表区域的光流信息指示的光流方向上的调整，将调整后的预估位置确定为跟踪目标在当前视频帧中的位置；

确定当前视频帧不是关键帧时，根据当前视频帧之前的最近关键帧的代表区域的光流信息指示的光流速度对所述预估位置进行向该最近关键帧的代表区域的光流信息指示的光流方向上的调整，将调整后的预估位置确定为跟踪目标在当前视频帧中的位置；

其中，所述摄像头拍摄的首个视频帧被指定为关键帧，且相邻关键帧之间的间隔帧数是第一预设值。

一种运动拍摄条件下的物体跟踪装置，包括：处理器、以及与所述处理器通过总线相连的非瞬时计算机可读存储介质；

所述非瞬时计算机可读存储介质，存储有可被所述处理器执行的一个或多个计算机程序；所述处理器执行所述一个或多个计算机程序时实现以下步骤：

获取运动状态下的摄像头拍摄的视频帧；

利用相关滤波器确定跟踪目标在当前视频帧中的预估位置；

确定当前视频帧是关键帧时，选取当前视频帧的代表区域，确定所述代表区域的光流信息，根据所述代表区域的光流信息指示的光流速度对所述预估位置进行向所述代表区域的光流信息指示的光流方向上的调整，将调整后的预估位置确定为跟踪目标在当前视频帧中的位置；

确定当前视频帧不是关键帧时，根据当前视频帧之前的最近关键帧的代表区域的光流信息指示的光流速度对所述预估位置进行向该最近关键帧的代表区域的光流信息指示的光流方向上的调整，将调整后的预估位置确定为跟踪目标在当前视频帧中的位置；

其中，所述摄像头拍摄的首个视频帧被指定为关键帧，且相邻关键帧之间的间隔帧数是第一预设值。