[发明专利]一种多功能机械手臂及其工作方法

说明书

本发明公开了一种多功能机械手臂及其工作方法，该机械手臂包括机械臂主体，机械臂主体的一端下方横向设置有固定横梁，滑块安装板的底面固定有连接臂，两个连接臂的底部固定有固定套壳，固定板的上表面中部竖直安装有第三气缸，第三气缸的输出杆底端与压紧板的上表面固定连接，压紧板的下方水平设置有安装座，移动板的一端通过螺栓固定安装有固定臂，固定臂的两端通过螺栓固定安装有夹爪，通过两个连接臂分担压力，保证了被夹持的物体的安全，满足物不同角度的放置需求，同时避免整个机械臂主体整体调节带来的能量浪费，保证了该机械手臂的使用寿命，可以使安装座在固定和旋转之间进行切换，调节方便。

技术领域

本发明涉及一种机械手臂，尤其涉及一种多功能机械手臂及其工作方法。

背景技术

机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维、二维空间上的某一点进行作业；

专利文件（CN106002984A）公开了关节臂式机械手，该传统机械手采用各个单臂的相互连接的方式，各个单臂承重压力大，无法保证被夹持物体的稳定和安全，无法对上下角度进行调节，该机械手在使用过程中受力大且集中，无法保证机械手臂的使用寿命，不便于调节。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多功能机械手臂及其工作方法，本发明通过将安装座安装于两个固定套壳之间，固定套壳通过连接臂与固定横梁连接，安装座的两侧通过固定套壳、连接臂承重，通过两个连接臂分担压力，同时采用两侧连接的方式，解决了传统机械手臂采用单臂的连接方式，承重压力大，无法保证被夹持物体的稳定和安全；

本发明在安装座的两侧设置连接耳，两个连接耳通过插销固定安装连接转板上，通过在连接臂上安装第二气缸，通过第二气缸带动固定轴在曲形通槽内移动，并通过扇形齿轮、直齿轮配合使用，来连接转板转动，并带动安装座转动，从而带动夹爪夹紧的物体转动，可以对夹持物体的角度进行微调，满足物不同角度的放置需求，解决了传统机械手臂角度调节需要机械臂主体整体配合，容易造成能量浪费的技术问题；

本发明通过在固定横梁的下方安装固定板，在固定板上安装第三气缸，在安装座的上方设置压紧板，通过第三气缸带动压紧板下降，使压紧板与安装座的上表面抵接固定，通过压紧板对安装座进行固定，保证了安装座的稳定，从而保证了夹持物体的稳定，同时减轻了连接耳、连接转板的受力，保证了该机械手臂的使用寿命，通过控制第三气缸来调节压紧板的升降，可以使安装座在固定和旋转之间进行切换，解决了传统机械手臂在使用过程中受力大且集中，无法保证机械手臂的使用寿命，不便于调节的技术问题。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种多功能机械手臂，包括机械臂主体，所述机械臂主体的一端下方横向设置有固定横梁，所述固定横梁的上表面通过焊接竖直固定有两个连接侧板，两个所述连接侧板的顶部通过焊接水平固定有连接顶板，所述连接顶板与机械臂主体的一端连接，两个所述连接侧板之间设置有两个第一气缸，所述固定横梁的下方设置有两个滑块安装板，所述滑块安装板的两侧均通过螺栓竖直固定有三角板，所述滑块安装板上的两个三角板分别位于固定横梁的两侧，所述三角板的顶部延伸至固定横梁的上方，且两个所述三角板的顶部之间横向固定有固定杆，所述第一气缸的输出杆端部与固定杆铰接；

两个所述滑块安装板的底面通过螺栓固定安装有连接臂，两个所述连接臂的底部固定安装有固定套壳，两个所述固定套壳的相对面上均安装有连接转板，两个所述连接转板的相对面上通过焊接固定有插销，所述固定套壳的内侧设置有扇形齿轮、直齿轮，所述扇形齿轮、直齿轮呈上、下分布，所述扇形齿轮、直齿轮相啮合，所述扇形齿轮转动安装于固定套壳的内侧，所述直齿轮套设固定于转动轴上，所述转动轴通过轴承与固定套壳的两侧侧壁转动连接，所述转动轴的一端贯穿固定套壳并延伸至固定套壳的外侧，且所述转动轴的一端与连接转板固定连接；