[发明专利]自移动机器人及行进轮

说明书

本申请实施例提供一种自移动机器人及行进轮。其中，自移动机器人包括：机体及行进轮；行进轮设置在所述机体上；所述行进轮包含轮胎，所述轮胎具有与表面接触的胎面；所述胎面上设有环所述轮胎一周的沟槽；所述沟槽内设有凸起结构，且所述凸起结构与所述沟槽两相对槽壁均具有间隙。本申请实施例提供的技术方案，采用在沟槽内设置凸起结构，且凸起结构与沟槽两相对槽壁均具有间隙的设计，排水性能好，以减少因地面水多出现打滑现象的出现概率。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种自移动机器人及行进轮。

背景技术

随着科技的发展，各式各样类型的机器人出现在人们的生活中，如导购机器人、扫地机器人等。现有具有自移动能力的机器人，大多是在机体上设置行进轮，通过行进轮实现机器人的移动。

目前市场上，机器人的行进轮外形结构比较单一，如带锯齿状的橡胶轮胎，适用于在较为平整、水少的地面上运行；在水较多的地面上时，经常会出现打滑现象。

发明内容

本申请实施例提供一种解决或改善上述问题的自移动机器人及行进轮。

在本申请的一个实施例中，提供了一种自移动机器人。该自移动机器人包括：

机体；

行进轮，设置在所述机体上；

其中，所述行进轮包含轮胎，所述轮胎具有与表面接触的胎面；所述胎面上设有环所述轮胎一周的沟槽；所述沟槽内设有凸起结构，且所述凸起结构与所述沟槽两相对槽壁均具有间隙。

在本申请的另一个实施例中，提供了一种行进轮。该行进轮包括轮胎；

所述轮胎具有与表面接触的胎面；

所述胎面上设有环所述轮胎一周的沟槽；

所述沟槽内设有凸起结构，且所述凸起结构与所述沟槽两相对槽壁均具有间隙。

本申请实施例提供的技术方案，采用在沟槽内设置凸起结构，且凸起结构与沟槽两相对槽壁均具有间隙的设计，排水性能好，以减少因地面水多出现打滑现象的出现概率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要利用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一实施例提供的自移动机器人为扫地机器人时的结构示意图；

图2为本申请一实施例提供的行进轮的正视示意图；

图3a为本申请一实施例提供的行进轮的侧视示意图；

图3b示出了凸起结构为多个非连续的凸筋段结构的示意图；

图4为本申请一实施例提供的行进轮的轴侧示意图；

图5为本申请另一实施例提供的行进轮的正视示意图；

图6为本申请另一实施例提供的行进轮的侧视示意图；

图7为本申请另一实施例提供的行进轮的轴侧示意图；

图8a为本申请一实施例提供的行进轮装配轮毂架的爆炸示意图；

图8b为本申请一实施例提供的行进轮装配轮毂架后的结构示意图；

图9a为本申请另一实施例提供的行进轮装配轮毂架的爆炸示意图；

图9b为本申请另一实施例提供的行进轮装配轮毂架后的结构示意图。

具体实施方式