[发明专利]自移动机器人及行进轮

权利要求书

1.一种自移动机器人，其特征在于，包括：

机体；

行进轮，设置在所述机体上；

其中，所述行进轮包含轮胎，所述轮胎具有与表面接触的胎面；所述胎面上设有环所述轮胎一周的沟槽；所述沟槽内设有凸起结构，且所述凸起结构与所述沟槽两相对槽壁均具有间隙。

2.根据权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述凸起结构为环状凸筋；或者所述凸起结构包括环所述轮胎一周非连续的至少两段凸筋段。

3.根据权利要求2所述的自移动机器人，其特征在于，所述凸起结构与所述沟槽两相对槽壁的间隙相等。

4.根据权利要求1中任一项所述自移动机器人，其特征在于，所述凸起结构的外包络圆的半径小于或等于所述胎面所在圆的半径。

5.根据权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述凸起结构具有与所述表面接触的端面，以增大所述胎面与所述表面的接触面积。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的自移动机器人，其特征在于，所述轮胎上具有沿所述轮胎周向设置的至少两圈花纹结构；

所述至少两圈花纹结构的远离所述轮胎旋转轴的顶部构成所述胎面；

所述至少两圈花纹结构中，任一相邻的两圈花纹结构间隔出的空间形成所述沟槽。

7.根据权利要求6所述的自移动机器人，其特征在于，

一圈花纹结构包含环所述胎面一周间隔设置的多个花纹块，花纹块间形成的花纹沟与所述沟槽连通，以辅助所述沟槽排水。

8.根据权利要求6所述的自移动机器人，其特征在于，相邻的两圈花纹结构的花纹块位置错开。

9.根据权利要求7所述的自移动机器人，其特征在于，所述花纹块包括如下中的至少一种：菱形花纹块、V形花纹块、弧形花纹块、波浪形花纹块。

10.根据权利要求7所述的自移动机器人，其特征在于，所述凸起结构具有与所述表面接触的端面，且所述端面在所述轮胎轴向上的宽度为所述花纹块在所述轮胎轴向上的宽度的1/6-1/2。

11.根据权利要求7所述的自移动机器人，其特征在于，一圈花纹结构中，

花纹块在沿轮胎周向上的块宽是相邻两个花纹块间隔距离的1.5～5倍。

12.根据权利要求1至5中任一项所述的自移动机器人，其特征在于，所述行进轮的轮胎体上设有沿所述行进轮轮轴方向延伸的多个开孔。

13.根据权利要求12所述的自移动机器人，其特征在于，其特征在于，所述开孔的横截面包括如下中的至少一种形状：三角形、矩形、正方形、圆形、半圆形、椭圆形。

14.一种行进轮，其特征在于，包括轮胎；

所述轮胎具有与表面接触的胎面；

所述胎面上设有环所述轮胎一周的沟槽；

所述沟槽内设有凸起结构，且所述凸起结构与所述沟槽两相对槽壁均具有间隙。

15.根据权利要求14所述的行进轮，其特征在于，所述凸起结构为环状凸筋；或者

所述凸起结构包括环所述轮胎一周非连续的至少两段凸筋段。

16.根据权利要求14所述的行进轮，其特征在于，所述凸起结构具有与所述表面接触的端面，以增大所述胎面与所述表面的接触面积。