[发明专利]一种机械手

说明书

本发明涉及风机设备的技术领域，公开了一种机械手，包括手指、手掌、小臂、大臂和固定座，大臂的一端固设在固定座上，大臂的另一端与小臂的一端转动连接，小臂的另一端与手掌转动连接，手掌上转动连接有多个手指，大臂的转动轴线与小臂的转动轴线相交；手指包括依次转动连接的第一关节、第二关节和第三关节，第一关节与手掌转动连接；第一驱动组件包括第一钢丝、第一推杆和第一弹簧，第一推杆固设在固定座上；第二驱动组件包括第二钢丝、第二推杆和第二弹簧，第二推杆固设在固定座上；第三驱动组件包括第三钢丝、第三推杆和第三弹簧，第三推杆固设在固定座上。由此，采用本发明具有手指能多关节活动、灵活性高和抓力大的优点。

技术领域

本发明涉及机械手的技术领域，特别是涉及一种机械手。

背景技术

在工业生产中，对于工作环境危险或者抓取重物时，需要借助机械手来完成，而现有的机械手一般是通过液压驱动连杆以驱动机械手指或通过电机直接驱动机械手指，来实现机械手指的抓取等动作，但是这种驱动结构只能控制每个机械手指动作，而不能控制每个关节动作，不能像人手一样去抓取或使用工具和物品，动作简单，灵活性低，其中通过液压驱动连杆以驱动机械手指结构笨重，通过电机直接驱动机械手指，电机安装在机械手掌上，则需要根据安装的电机数量设置机械手掌的面积，安装电机的数量为三个以上时使机械手掌的面积过大，安装电机的数量少于三个时机械手的灵活性较低。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提供一种的机械手，手指多全关节活动、灵活性高和抓力大。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种机械手，包括手指、手掌、小臂、大臂和固定座，所述大臂的一端固设在所述固定座上，所述大臂的另一端与所述小臂的一端转动连接，所述小臂的另一端与所述手掌转动连接，所述手掌上转动连接有多个所述手指，所述大臂的转动轴线与所述小臂的转动轴线相交；

所述手指包括依次转动连接的第一关节、第二关节和第三关节，所述第一关节与所述手掌转动连接，所述第一关节连接有用于驱动所述第一关节转动的第一驱动组件，所述第二关节连接有用于驱动所述第二关节转动的第二驱动组件，所述第三关节连接有用于驱动所述第三关节转动的第三驱动组件；

所述第一驱动组件包括第一钢丝、第一推杆和第一弹簧，所述第一推杆固设在所述固定座上，所述第一推杆的输出端与所述第一钢丝的一端连接，所述第一钢丝的另一端与所述第一关节连接，所述第一弹簧设置在所述手掌和所述第一关节之间；

所述第二驱动组件包括第二钢丝、第二推杆和第二弹簧，所述第二推杆固设在所述固定座上，所述第二推杆的输出端与所述第二钢丝的一端连接，所述第二钢丝的另一端与所述第二关节连接，所述第二弹簧设置在所述第一关节和所述第二关节之间；

所述第三驱动组件包括第三钢丝、第三推杆和第三弹簧，所述第三推杆固设在所述固定座上，所述第三推杆的输出端与所述第三钢丝的一端连接，所述第三钢丝的另一端与所述第三关节连接，所述第三弹簧设置在所述第二关节和所述第三关节之间。

作为本发明优选的方案，所述小臂上设置有第一驱动组件，所述第一驱动组件的输出端与所述手掌连接，并驱动所述手掌上下转动。

作为本发明优选的方案，所述大臂上设置有第二驱动组件，所述第二驱动组件的输出端与所述小臂连接，并驱动所述小臂绕自身轴线转动。

作为本发明优选的方案，所述第一钢丝外套设有第一导向线管，所述第一导向线管的一端固定在所述固定座上，所述第一导向线管的另一端固定在所述手掌上。

作为本发明优选的方案，所述第二钢丝外套设有第二导向线管，所述第二导向线管的一端固定在所述固定座上，所述第二导向线管的另一端固定在所述第一关节上。

作为本发明优选的方案，所述第三钢丝外套设有第三导向线管，所述第三导向线管的一端固定在所述固定座上，所述第三导向线管的另一端固定在所述第二关节上。