[发明专利]一种机械手

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，包括手指、手掌、小臂、大臂和固定座，所述大臂的一端固设在所述固定座上，所述大臂的另一端与所述小臂的一端转动连接，所述小臂的另一端与所述手掌转动连接，所述手掌上转动连接有多个所述手指，所述大臂的转动轴线与所述小臂的转动轴线相交；

所述手指包括依次转动连接的第一关节、第二关节和第三关节，所述第一关节与所述手掌转动连接，所述第一关节连接有用于驱动所述第一关节转动的第一驱动组件，所述第二关节连接有用于驱动所述第二关节转动的第二驱动组件，所述第三关节连接有用于驱动所述第三关节转动的第三驱动组件；

所述第一驱动组件包括第一钢丝、第一推杆和第一弹簧，所述第一推杆固设在所述固定座上，所述第一推杆的输出端与所述第一钢丝的一端连接，所述第一钢丝的另一端与所述第一关节连接，所述第一弹簧设置在所述手掌和所述第一关节之间，所述第一钢丝外套设有第一导向线管，所述第一导向线管的一端固定在所述固定座上，所述第一导向线管的另一端固定在所述手掌上；

所述第二驱动组件包括第二钢丝、第二推杆和第二弹簧，所述第二推杆固设在所述固定座上，所述第二推杆的输出端与所述第二钢丝的一端连接，所述第二钢丝的另一端与所述第二关节连接，所述第二弹簧设置在所述第一关节和所述第二关节之间，所述第二钢丝外套设有第二导向线管，所述第二导向线管的一端固定在所述固定座上，所述第二导向线管的另一端固定在所述第一关节上；

所述第三驱动组件包括第三钢丝、第三推杆和第三弹簧，所述第三推杆固设在所述固定座上，所述第三推杆的输出端与所述第三钢丝的一端连接，所述第三钢丝的另一端与所述第三关节连接，所述第三弹簧设置在所述第二关节和所述第三关节之间，所述第三钢丝外套设有第三导向线管，所述第三导向线管的一端固定在所述固定座上，所述第三导向线管的另一端固定在所述第二关节上；

所述第一钢丝、第二钢丝、第三钢丝位于所述手掌、小臂和大臂外，所述第一导向线管、所述第二导向线管和所述第三导向线管均通过接线板与所述固定座连接，所述接线板上设有多个分别可供所述第一钢丝、所述第二钢丝和所述第三钢丝穿过的通孔，所述手掌上设有用于收纳所述第一导向线管、所述第二导向线管和所述第三导向线管的线管架。

2.如权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，所述小臂上设置有第一驱动组件，所述第一驱动组件的输出端与所述手掌连接，并驱动所述手掌上下转动。

3.如权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，所述大臂上设置有第二驱动组件，所述第二驱动组件的输出端与所述小臂连接，并驱动所述小臂绕自身轴线转动。

4.如权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，所述第一钢丝、所述第二钢丝和所述第三钢丝分别通过固定销与所述第一关节、所述第二关节和所述第三关节连接。