[发明专利]一种车辆制动方法、装置、系统及车辆

权利要求书

1.一种车辆制动方法，其特征在于，包括：

当检测到车辆制动时，获取当前制动的需求制动力矩；

根据所述需求制动力矩确定初始的电机制动扭矩与初始的机械制动扭矩；

获取制动过程中车轮的滑移率；

若所述滑移率大于第一阈值，向电机控制模块发送第一指令，且向机械控制模块发送第二指令；其中，所述第一指令用于使得所述电机控制模块逐渐减小所述电机制动扭矩，所述第二指令用于使得所述机械控制模块逐渐增大所述电机制动扭矩，减小后的所述电机制动扭矩和增大后的所述机械制动扭矩等于所述需求制动力矩。

2.根据权利要求1所述的制动方法，其特征在于，当所述滑移率等于第二阈值，所述电机制动扭矩为零，所述第二阈值大于所述第一阈值。

3.根据权利要求2所述的制动方法，其特征在于，所述根据所述需求制动力矩确定初始的电机制动扭矩与初始的机械制动扭矩，包括：

获取当前电驱动系统所能提供的最大电机制动扭矩；

若所述需求制动力矩大于所述最大电机制动扭矩，向所述电机控制模块发送第三指令，且向所述机械控制模块发送第四指令；其中，所述第三指令用于使得所述电机控制模块输出所述最大电机制动扭矩，所述第四指令用于使得所述机械控制模块输出所述机械制动扭矩，所述最大电机制动扭矩与所述机械制动扭矩之和等于所述需求制动力矩。

4.根据权利要求3所述的制动方法，其特征在于，所述根据所述需求制动力矩确定初始的电机制动扭矩与初始的机械制动扭矩，还包括：

若所述需求制动力矩不大于所述最大电机制动扭矩，向所述电机控制模块发送第五指令；其中，所述第五指令用于使得所述电机控制模块输出所述电机制动扭矩，所述需求制动力矩等于所述电机制动扭矩。

5.一种车辆制动控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取需求制动力矩；

确定模块，用于确定初始的电机制动扭矩与初始的机械制动扭矩；

接收模块，用于接收滑移率信号；

电机控制模块，用于控制电机输出电机制动扭矩；

机械控制模块，用于控制机械机械制动器输出机械制动扭矩。

6.一种车辆制动系统，其特征在于，包括：

制动控制装置；

动力域控制器，用于获取制动踏板深度，并输出机械制动扭矩；

车身稳定器，用于监控车轮滑移率；

电机控制器，用于输出电机制动扭矩；

其中，所述制动控制装置为权利要求5所述的制动控制装置。

7.根据权利要求6所述的制动系统，其特征在于，所述系统还包括信息娱乐主机，所述信息娱乐主机内预设有回馈功率，所述信息娱乐主机用于将所述回馈功率发送至所述制动控制装置。

8.根据权利要求7所述的制动系统，其特征在于，所述系统还包括动力电池管理器，所述动力电池管理器用于向所述制动控制装置反馈当前电驱动系统可执行的最大回馈功率。

9.根据权利要求8所述的制动系统，其特征在于，所述制动控制装置根据所述回馈功率和所述最大回馈功率确定当前电驱动系统所能提供的最大电机制动扭矩。

10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求6-9任一项所述的车辆制动系统。