[发明专利]一种车辆无人驾驶行为决策的方法和系统

说明书

本发明提供了一种无人驾驶行为决策的方法和系统，属于车辆无人驾驶技术领域，包括以下步骤：收集环境信息数据，提取环境特征信息；根据环境信息特征，规划规划从起始点到目标点的基于路径最短的道路，并给出子任务和道路信息；根据环境信息特征，规划出一条从车辆当前位置到子任务的期望值的无碰撞路径，并采用竞争机制实时控制行为状态转移；根据局部路径规划系统给出的期望值与环境感知系统给出的实时反馈信号，控制底盘系统执行期望指令。本发明提供的一种无人驾驶行为决策的方法和系统，基于功能和行为分解，保证了该无人驾驶行为决策的方法和系统具有良好的规划推力能力，能满足无人驾驶汽车的自主性要求。

技术领域

本发明属于车辆无人驾驶技术领域，更具体地说，是涉及一种无人驾驶行为决策的方法和系统。

背景技术

无人驾驶智能汽车控制技术是以车辆外部的环境感知系统为技术，对周边环境的精确识别，再进行行为决策与运动规划，最后控制系统执行相应的控制指令，从而达到驾驶功能需求。

其中，体系结构是系统信息处理和控制的总体结构，因此对体系结构的研究成为无人驾驶系统研究的一个重要内容。传统方法是将控制系统垂直分解为一系列功能单元，例如环境感知、规划、执行等。但这种方法存在环境适应性差、反应性差等缺点。

如何使得无人驾驶车辆结合具体路况或者工况信息进行路径轨迹的生成，达到更好的无人驾驶车辆的自适应情况是目前亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种无人驾驶行为决策的方法和系统，旨在解决现有的方法环境适应性差、反应差的技术问题，本发明实施例提供一种系统基于功能和行为分解的无人驾驶行为决策的方法和系统，保证了整个系统具有很好的规划推力能力，能够满足无人驾驶汽车的自主性要求。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种无人驾驶行为决策的方法，包括：

步骤1、收集环境信息数据，提取环境特征信息；

步骤2、根据环境信息特征，规划规划从起始点到目标点的基于路径最短的道路，并给出子任务和道路信息；

步骤3、根据环境信息特征，规划出一条从车辆当前位置到子任务的期望值的无碰撞路径，并采用竞争机制实时控制行为状态转移；

步骤4、根据局部路径规划系统给出的期望值与环境感知系统给出的实时反馈信号，控制底盘系统执行期望指令。

所述竞争机制包括以下步骤：

步骤3.1、将车道保持设定为车辆的默认行为状态；

步骤3.2、无其他交通物体时，车辆执行车道保持状态；

步骤3.3、车辆行驶环境由于其他交通物体发生改变时，车辆基于竞争条件元素分别执行紧急停车、避障或自适应巡航；

步骤3.4、车辆行驶环境由于交通标志物发生改变时，车辆基于交通规则数据库分别执行停车线钱停车或融入交通流。

所述竞争条件元素包括：道路类型、障碍物及无人驾驶车辆的距离和相对速度；

当障碍物及无人驾驶车辆时间距离小于安全阈值时，车辆执行紧急停车；

当道路类型为双车道，障碍物及无人驾驶车辆时间距离小于安全阈值，车辆执行避障；

当道路类型为非双车道，障碍物及无人驾驶车辆时间距离不小于安全阈值，车辆执行自适应巡航。

所述安全阈值取决于：当前车速、传感器器延迟时间及障碍物的速度。

所述交通规则数据库包括：

在交叉口遇停车线停车等待融入交通流，停车后车辆根据交通流中的有效车辆信息采取继续等待或融入交通流。