[发明专利]一种车辆无人驾驶行为决策的方法和系统

权利要求书

1.一种无人驾驶行为决策的方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、收集环境信息数据，提取环境特征信息；

步骤2、根据环境信息特征，规划规划从起始点到目标点的基于路径最短的道路，并给出子任务和道路信息；

步骤3、根据环境信息特征，规划出一条从车辆当前位置到子任务的期望值的无碰撞路径，并采用竞争机制实时控制行为状态转移；

步骤4、根据局部路径规划系统给出的期望值与环境感知系统给出的实时反馈信号，控制底盘系统执行期望指令。

2.如权利要求1所述的一种无人驾驶行为决策的方法，其特征在于，所述竞争机制包括以下步骤：

步骤3.1、将车道保持设定为车辆的默认行为状态；

步骤3.2、无其他交通物体时，车辆执行车道保持状态；

步骤3.3、车辆行驶环境由于其他交通物体发生改变时，车辆基于竞争条件元素分别执行紧急停车、避障或自适应巡航；

步骤3.4、车辆行驶环境由于交通标志物发生改变时，车辆基于交通规则数据库分别执行停车线钱停车或融入交通流。

3.如权利要求2所述的一种无人驾驶行为决策的方法，其特征在于，所述竞争条件元素包括：道路类型、障碍物及无人驾驶车辆的距离和相对速度；

当障碍物及无人驾驶车辆时间距离小于安全阈值时，车辆执行紧急停车；

当道路类型为双车道，障碍物及无人驾驶车辆时间距离小于安全阈值，车辆执行避障；

当道路类型为非双车道，障碍物及无人驾驶车辆时间距离不小于安全阈值，车辆执行自适应巡航。

4.如权利要求3所述的一种无人驾驶行为决策的方法，其特征在于，所述安全阈值取决于：当前车速、传感器器延迟时间及障碍物的速度。

5.如权利要求2所述的一种无人驾驶行为决策的方法，其特征在于，所述交通规则数据库包括：

在交叉口遇停车线停车等待融入交通流，停车后车辆根据交通流中的有效车辆信息采取继续等待或融入交通流。

6.如权利要求1所述的一种无人驾驶行为决策的方法，其特征在于，所述提取环境特征的信息包括：地图文件、任务文件及车辆位姿。

7.一种无人驾驶行为决策的系统，其特征在于，包括：

环境感知、全局路径规划、局部路径规划以及底盘控制；

所述环境感知，根据传感器给出的环境信息数据，提取环境特征信息；

所述全局路径规划，规划从起始点到目标点的基于路径最短的道路，并给出子任务和道路信息；

所述局部路径规划，根据驾驶经验、交通规则及全局路径规划系统给出的子任务规划出一条从车辆当前位置到子任务的目标点的无碰撞路径，并将对应的状态信息、车速指令及方向盘转角指令传递到底盘控制系统；

所述底盘控制，根据局部路径规划系统给出的状态信息、车速指令及方向盘转角指令进行底盘控制，并根据局部路径规划系统给出的期望值与环境感知系统给出的实时反馈信号控制底盘系统执行期望指令。

8.如权利要求7所述的一种无人驾驶行为决策的系统，其特征在于，所述传感器包括：车载视觉系统、车载毫米波雷达、车载激光雷达中的一种或几种。

9.如权利要求7所述的一种无人驾驶行为决策的系统，其特征在于，所述局部路径规划包括驾驶员经验数据库、交通规则数据库。