[发明专利]一种移动机器人及其响应控制方法、存储介质

说明书

本发明涉及了一种移动机器人及其响应控制方法、存储介质，所述方法包括步骤：设置移动机器人执行操作指令的响应时间间隔；当识别到移动机器人经过某一轨迹线时，判断移动机器人经过该轨迹线与移动机器人经过上一条轨迹线之间的时间间隔是否大于响应时间间隔，若是则移动机器人响应当前经过的轨迹线对应的操作指令，否则移动机器人不响应当前经过的轨迹线对应的操作指令。本申请通过设置移动机器人经过相邻轨迹线的响应间隔时间，以确定移动机器人是否触发当前操作指令，从而使得移动机器人的循迹更加精确。该移动机器人具有造价成本低，且应用场景大的优点。

技术领域

本发明涉及物流运输领域，尤其涉及一种移动机器人、及其轨迹判断方法和存储介质。

背景技术

机器人在解决企业劳动力不足、提高企业劳动生产率、提高产品质量和 降低生产成本方面有着重要的意义。

移动机器人主要用于货物分拣，通过传感器、颜色、图像识别系统和多功能机械手等设备，根据图像识别系统识别物品形状，机械手抓取物品，放到指定位置，通过这些设备实现货物快速分拣。

但是现有移动机器人的循迹模块过于复杂，存在分拣机器人造价较高的问题，因此函需提供一种能够简化其循迹模块、降低其造价成本的移动机器人。

发明内容

为此，需要提供一种关于移动机器人循迹的技术方案，来解决现有移动机器人循迹不方便的问题。

为实现上述目的，发明人提供了一种移动机器人的响应控制方法，所述方法包括步骤：

设置移动机器人执行操作指令的响应时间间隔；

当识别到移动机器人经过某一轨迹线时，判断移动机器人经过该轨迹线与移动机器人经过上一条轨迹线之间的时间间隔是否大于响应时间间隔，若是则移动机器人响应当前经过的轨迹线对应的操作指令，否则移动机器人不响应当前经过的轨迹线对应的操作指令。

作为一种可选的实施例，“移动机器人响应当前经过的轨迹线对应的操作指令”包括：

根据当前经过的轨迹线确定的操作指令，控制移动机器人先进行转向后继续移动。

作为一种可选的实施例，“移动机器人不响应当前经过的轨迹线对应的操作指令”包括：

根据当前经过的轨迹线确定的操作指令，控制移动机器人继续保持原方向移动或停止移动。

作为一种可选的实施例，所述移动机器人在循迹地图上移动，所述循迹地图包括若干组第一预设方向轨迹线组以及若干组第二预设方向轨迹线组；

每一第一预设方向轨迹线组包括至少两条第一预设方向上的轨迹线，同一组内的第一预设方向轨迹线之间相互平行；每一第二预设方向轨迹线组只包括一条第二预设方向的轨迹线；

同一预设方向轨迹线组内相邻的两条轨迹线的距离小于相邻第二预设方向的轨迹线之间的距离。

作为一种可选的实施例，所述第一预设方向和第二预设方向相互垂直。

发明人还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器实现时如前文所述的方法步骤。

发明人还提供了一种移动机器人，包括底板、主板、设置于底板上的抬升机构以及设置于底板下方的直轮组以及麦轮组，麦轮组设置于直轮组的前方，麦轮组包括两个左右对称设置的麦轮，直轮组包括两个左右对称设置的直轮；

所述抬升机构包括舵机、底盘、连接杆组件以及取物爪组件，所述底盘通过舵机连接于底板上方，使得底盘在底板上转动，所述连接杆组件的一端连接于底盘的上方，连接杆组件的另一端连接取物爪组件；

还包括灰度传感器，所述灰度传感器与主板电连接；所述主板设置于底板的上方，主板上设置有处理器和存储介质；