[发明专利]一种可移动设备的轨迹预测方法及装置

说明书

公开了一种可移动设备的轨迹预测方法及装置，包括：利用预设的网络模型从图像帧序列中确定目标可移动设备的第一特征图；从所述图像帧序列中的当前帧图像中获取目标可移动设备的第二特征图；从后续帧图像中获取各待测可移动设备各自对应的第三特征图；根据所述第二特征图和所述第三特征图，确定所述目标可移动设备与所述各待测可移动设备之间的关系特征图；根据所述关系特征图和所述第一特征图确定所述目标可移动设备的第四特征图；利用所述网络模型，根据所述第四特征图确定所述目标可移动设备的轨迹预测结果。

技术领域

本公开涉及图像分析技术领域，尤其涉及一种可移动设备的轨迹预测方法及装置。

背景技术

可移动设备的轨迹预测，是自动驾驶/辅助驾驶技术中非常重要的组成部分。其预测原理是根据过去一段时间内，连续多帧关于可移动设备的图像进行分析和计算，以确定未来一段时间内可移动设备可能行驶轨迹。

对于可移动设备的追踪，即是在上述的连续多帧图像中，确定出同一个可移动设备，以此为轨迹预测的基础。但是现有的追踪算法准确度并不理想，无法有效的应对比较复杂的情况。导致轨迹预测的效果不佳。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种可移动设备的轨迹预测方法及装置，通过对于可移动设备更准确的追踪，从而提高轨迹预测的效果。

根据本公开的第一个方面，提供了一种可移动设备的轨迹预测方法，包括：

利用预设的网络模型从图像帧序列中确定目标可移动设备的第一特征图；

从所述图像帧序列中的当前帧图像中获取目标可移动设备的第二特征图；

从后续帧图像中获取各待测可移动设备各自对应的第三特征图；

根据所述第二特征图和所述第三特征图，确定所述目标可移动设备与所述各待测可移动设备之间的关系特征图；

根据所述关系特征图和所述第一特征图确定所述目标可移动设备的第四特征图；

利用所述网络模型，根据所述第四特征图确定所述目标可移动设备的轨迹预测结果。

根据本公开的第二个方面，提供了一种可移动设备的轨迹预测装置，包括：

第一特征图确定模块，用于利用预设的网络模型从图像帧序列中确定目标可移动设备的第一特征图；

第二特征图获取模块，用于从所述图像帧序列中的当前帧图像中获取目标可移动设备的第二特征图；

第三特征图获取模块，用于从后续帧图像中获取各待测可移动设备各自对应的第三特征图；

关系特征图确定模块，用于根据所述第二特征图和所述第三特征图，确定所述目标可移动设备与所述各待测可移动设备之间的关系特征图；

第四特征图确定模块，用于根据所述关系特征图和所述第一特征图确定所述目标可移动设备的第四特征图；

轨迹预测模块，用于利用所述网络模型，根据所述第四特征图确定所述目标可移动设备的轨迹预测结果。

根据本公开的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述第一方面中所述的可移动设备的轨迹预测方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述可执行指令以实现上述第一方面中所述的可移动设备的轨迹预测方法。