[发明专利]一种可移动设备的轨迹预测方法及装置

权利要求书

1.一种可移动设备的轨迹预测方法，包括：

利用预设的网络模型从图像帧序列中确定目标可移动设备的第一特征图；

从所述图像帧序列中的当前帧图像中获取目标可移动设备的第二特征图；

从后续帧图像中获取各待测可移动设备各自对应的第三特征图；

根据所述第二特征图和所述第三特征图，确定所述目标可移动设备与所述各待测可移动设备之间的关系特征图；

根据所述关系特征图和所述第一特征图确定所述目标可移动设备的第四特征图；

利用所述网络模型，根据所述第四特征图确定所述目标可移动设备的轨迹预测结果。

2.根据权利要求1所述方法，其中，所述根据所述第二特征图和所述第三特征图，确定所述目标可移动设备与所述各待测可移动设备之间的关系特征图包括：

根据所述第二特征图与各待测可移动设备对应的所述第三特征图，分别确定各待测可移动设备相应的第五特征图；

利用预设的感知模型，根据所述各待测可移动设备相应的第五特征图确定所述目标可移动设备与所述各待测可移动设备之间的关系特征图。

3.根据权利要求2所述方法，其中，所述根据所述第二特征图与各待测可移动设备对应的所述第三特征图，分别确定各待测可移动设备相应的第五特征图；包括：

将所述第二特征图分别与各所述第三特征图拼接，以得到相应的第五特征图。

4.根据权利要求2所述方法，其中，所述利用预设的感知模型，根据所述各待测可移动设备相应的第五特征图确定所述目标可移动设备与所述各待测可移动设备之间的关系特征图包括：

将所述各第五特征图输入所述感知模型，以获得概率分布矩阵，所述概率分布矩阵包括所述目标可移动设备与所述各待测可移动设备之间的匹配概率分布；

根据所述概率分布矩阵确定所述关系特征图。

5.根据权利要求1所述方法，其中，所述根据所述关系特征图和所述第一特征图确定所述目标可移动设备的第四特征图包括：

将所述关系特征图与所述第一特征图拼接，以得到所述第四特征图。

6.根据权利要求1所述方法，其中，所述确定所述目标可移动设备的轨迹预测结果包括：

在所述后续帧图像中确定所述目标可移动设备的预测轨迹线。

7.根据权利要求1～6任意一项所述方法，其中：

所述第二特征图包括，目标可移动设备的颜色信息、尺寸信息和/或形状信息；

所述第三特征图包括，待测可移动设备的颜色信息、尺寸信息和/或形状信息。

8.一种可移动设备的轨迹预测装置，包括：

第一特征图确定模块，用于利用预设的网络模型从图像帧序列中确定目标可移动设备的第一特征图；

第二特征图获取模块，用于从所述图像帧序列中的当前帧图像中获取目标可移动设备的第二特征图；

第三特征图获取模块，用于从后续帧图像中获取各待测可移动设备各自对应的第三特征图；

关系特征图确定模块，用于根据所述第二特征图和所述第三特征图，确定所述目标可移动设备与所述各待测可移动设备之间的关系特征图；

第四特征图确定模块，用于根据所述关系特征图和所述第一特征图确定所述目标可移动设备的第四特征图；

轨迹预测模块，用于利用所述网络模型，根据所述第四特征图确定所述目标可移动设备的轨迹预测结果。

9.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-7任一所述的可移动设备的轨迹预测方法。

10.一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1-7任一所述的可移动设备的轨迹预测方法。