[发明专利]无人驾驶车辆的控制方法、装置、车载设备和存储介质

说明书

本发明实施例涉及一种无人驾驶车辆的控制方法、装置、车载设备和存储介质，涉及车辆控制领域中的无人车控制(或称为自动驾驶或无人驾驶)。方法包括：获取所述无人驾驶车辆的至少两个车轮的车速；基于所述至少两个车轮的车速，确定存在处于打滑状态的车轮；调整所述无人驾驶车辆的驱动车轮，以使调整后的驱动车轮驱动所述无人驾驶车辆运行，所述调整后的驱动车轮不包括处于打滑状态的车轮。本发明实施例解决了现有技术中无法对路面结冰情况进行准确判断，并对无人驾驶车辆的行驶进行有效控制的问题。

技术领域

本发明实施例涉及车辆控制技术领域，具体涉及无人驾驶车辆的控制方法、装置、车载设备和存储介质。

背景技术

随着人工智能的发展，无人驾驶逐渐走到了人们的视野当中，目前的无人驾驶车辆大多数为工业级，运用场景大多是公园、小区、学校等固定使用场景，可以根据提前制定好的路线进行行驶，并通常可以通过传感器、摄像头等部件，发现障碍物并进行避障。

但是发明人在实现本发明的过程中发现：现有的无人驾驶车辆通常无法准确判断出路面结冰的情况，并针对路面结冰的情况，对无人驾驶车辆的行驶进行有效控制。

发明内容

本发明的至少一个实施例提供了一种无人驾驶车辆的控制方法、装置、车载设备和存储介质，解决了现有技术中无法对路面结冰情况进行准确判断，并对无人驾驶车辆的行驶进行有效控制的问题。

第一方面，本发明实施例提出一种无人驾驶车辆的控制方法，该方法包括：

获取无人驾驶车辆的至少两个车轮的车速；

基于至少两个车轮的车速，确定存在处于打滑状态的车轮；

调整无人驾驶车辆的驱动车轮，以使调整后的驱动车轮驱动无人驾驶车辆运行，所述调整后的驱动车轮不包括处于打滑状态的车轮。

第二方面，本发明实施例还提出一种无人驾驶车辆的控制装置，包括：

车速获取模块，用于获取所述无人驾驶车辆的至少两个车轮的车速；

车轮状态确定模块，用于基于所述至少两个车轮的车速，确定存在处于打滑状态的车轮；

车辆控制模块，用于调整所述无人驾驶车辆的驱动车轮，以使调整后的驱动车轮驱动所述无人驾驶车辆运行，所述调整后的驱动车轮不包括处于打滑状态的车轮。

第三方面，本发明实施例还提出一种车载设备，包括：处理器和存储器；

处理器通过调用存储器存储的程序或指令，用于执行上述任一方法的步骤。

第四方面，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储程序或指令，程序或指令使计算机执行上述任一方法的步骤。

本发明实施例中提供的无人驾驶车辆的控制方案中，通过在无人驾驶车辆行驶过程中，获取无人驾驶车辆的至少两个车轮的车速，并基于至少两个车轮的车速进行判断，在确定存在处于打滑状态的车轮时，调整无人驾驶车辆的驱动车轮，以使调整后的驱动车轮驱动无人驾驶车辆运行，该调整后的驱动车轮不包括处于打滑状态的车轮。通常，当路面结冰时，行驶在其上的车辆的车轮会发生打滑。通过该技术方案，能够基于车速实现对处于打滑状态的车轮的确定，然后调整无人驾驶车辆的驱动车轮，使其不包括处于打滑状态的车轮，从而使无人驾驶车辆能够平稳行驶，实现对因路面结冰等原因造成车轮打滑的情况进行有效控制。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种无人驾驶车辆的控制方法的流程图；