[发明专利]一种无人驾驶控制方法与系统

权利要求书

1.一种无人驾驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：

S1：接收外部输入请求，设定车辆目的站点信息；

S2：将车辆驶入出发站点，安置于道路出发区域，进入行驶准备阶段；

S3：进行车辆行驶前的校准操作，所述校准操作包括：1)确认需要点亮的LED引导带的发光点长度，使其与设置在车身上的前后两个摄像头之间的距离相匹配；2)控制车辆进行短距离加速减速操作，获得车辆加速减速变化曲线，计算出车辆在不同行驶速度下的前后车辆的安全间距范围；

S4：通过车辆红外信号收发装置向道路端控制器发送车辆目的站点信息、预设的行驶速度范围、校准操作结果，使道路端控制器根据车辆目的站点信息规划车辆行驶路线，结合实际路况信息、预设的行驶速度范围和校准操作结果，实时计算车辆理想行驶速度以及与车辆行驶路线对应的LED引导带的发光点状态；

S5：将车辆运行模式切换至自动驾驶模式，通过设置在车身上的前后两个摄像头拍摄LED引导带，将拍摄结果反馈至车载控制器，用以检测LED引导带的光信号变化，车载控制器根据LED引导带的发光点状态变化控制车辆行驶速度、转向角度、并线操作，保证车身上的前后两个摄像头与LED引导带两端的发光点始终处于相对位置，控制车辆跟随LED引导带的发光点状态变化行驶；

S6：车辆到达目的地，结束自动驾驶模式。

2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶控制方法，其特征在于，所述LED引导带的发光点状态变化包括改变：LED发光点的颜色、亮度变化。

3.根据权利要求1所述的一种无人驾驶控制方法，其特征在于，在步骤S4中，所述通过车辆红外信号收发装置向道路端控制器发送车辆目的站点信息、预设的行驶速度范围、校准操作结果，使道路端控制器根据车辆目的站点信息规划车辆行驶路线，结合实际路况信息、预设的行驶速度范围和校准操作结果，实时计算车辆理想行驶速度以及与车辆行驶路线对应的LED引导带的发光点状态的过程包括如下步骤：

S41：车辆红外信号收发装置向道路端控制器发送车辆目的站点信息、预设的行驶速度范围、校准操作结果，所述校准操作结果包括：LED引导带的发光点长度、不同行驶速度下的前后车辆的安全间距范围；

S42：道路端控制器根据车辆目的站点信息规划车辆行驶路线；

S43：在实际行驶过程中，通过车辆红外信号收发装置与道路红外信号收发装置通信，定位自动驾驶车辆实时位置信息，道路端控制器根据车辆实时位置信息、LED引导带的发光点状态移动速度、车辆预设的行驶速度范围以及前后车辆的安全间距范围，实时计算车辆的理想行驶速度，并将理想行驶速度反馈至车载控制器；

S44：道路端控制器根据车辆实际行驶速度，以及LED引导带的发光点长度计算车辆行驶路线对应的LED引导带的发光点状态，使得LED引导带的发光点以理想行驶速度向前移动。

4.根据权利要求1或3所述的一种无人驾驶控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在行驶过程中，车辆靠近道路红外信号收发装置时，车辆红外信号收发装置检测到来自道路红外信号收发装置的信号变化，并以此为依据获得车辆实时位置信息，将所述车辆实时位置信息反馈至道路端控制器，道路端控制器将车辆实时位置信息与预先规划的车辆行驶路线进行比较，判断车辆行驶路线是否正确。

5.根据权利要求1所述的一种无人驾驶控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在无人驾驶车辆与有人驾驶车辆的混合道路分布设置密度大于预设密度阈值的道路红外信号收发装置；

通过安装在无人驾驶车辆上的车载雷达检测是否存在有人驾驶车辆或者其它物体靠近，当车载雷达检测到有有人驾驶车辆或者其它物体靠近时，将检测结果反馈至车载控制器，车载控制器对无人驾驶车辆进行加减速控制；

通过车辆红外信号收发装置与道路红外信号收发装置通信，获取车辆实时位置信息，并将车辆实时位置信息反馈至道路端控制器，由道路端控制器根据车辆实时位置信息和预先规划的车辆行驶路线调整LED引导带的发光点状态，重新引导车辆跟随LED引导带的光信号变化行驶。

6.一种无人驾驶系统，其特征在于，所述无人驾驶系统包括：车辆系统、无人驾驶道路基础设施；

所述车辆系统包括：车载控制器、两个摄像头、车辆红外信号收发装置、车载雷达、控制信号执行机构；

所述两个摄像头设置在车辆底部中轴线上，分别位于车辆前端部和车辆后端部，两个摄像头的拍摄方向均朝向地面，并且与车载控制器电连接，用于拍摄LED引导带，将拍摄结果反馈至车载控制器，以检测LED引导带的光信号变化；

所述车辆红外信号收发装置为红外传感器，设置在车辆底部中轴线上，位于靠近车辆前端部的摄像头位置处，所述车辆红外信号收发装置垂直指向地面，用于向道路端控制器发送车辆目的站点信息，以及与道路红外信号收发装置通信，确认车辆实际位置；

所述车载雷达与车载控制器电连接，用于检测有人驾驶车辆或者其它物体靠近，并将检测结果反馈至车载控制器；

所述车载控制器用于接收摄像头发送的LED引导带拍摄信号，检测LED引导带的光信号变化，根据LED引导带的光信号状态变化控制车辆行驶速度、行驶角度、道路并线；

所述车载控制器用于接收车载雷达的检测结果，判断是否有物体靠近车辆，根据判断结果控制车辆行驶速度；

所述控制信号执行机构接收车载控制器发送的车辆行驶控制信号，用于控制自动驾驶车辆的加减速、转向、道路并线、车灯状态；

所述无人驾驶道路基础设施包括：道路端控制器、道路红外信号收发装置、LED引导带；

所述道路控制器与车辆红外信号收发装置连接，用于接收车辆红外信号收发装置发送的车辆目的站点信息、预设的行驶速度范围、校准操作结果，规划车辆行驶路线，以及计算车辆理想行驶速度以及与车辆行驶路线对应的LED引导带的发光点状态；

所述道路控制器与LED引导带电连接，用于根据规划行驶路线控制LED引导带的发光点状态的变化；

所述道路红外信号收发装置包括设置在道路两侧的若干个间隔分布的红外传感器组，与车辆红外信号收发装置通信，用于确认车辆的实时位置信息；

所述LED引导带为间隔分布的若干个LED发光点，设置在每条道路的中轴线上用于引导车辆前行，以及两条平行的LED引导带之间的连接弧线上用于引导车辆完成车辆并线换道。