[发明专利]物体检测系统及物体检测装置

说明书

本发明涉及物体检测系统，在从多个物体检测装置同时发送发送波的结构利用简单的方法判别作为接收波返回来的发送波的发送源。该物体检测系统具备多个第一物体检测装置，它们分别具备：发送部，其将设定在规定的频带的范围内的多个第一频率中的、和其他第一物体检测装置不同的第一频率的第一波动与其他第一物体检测装置几乎同时地作为发送波发送；接收部，其接收基于通过物体的反射而返回来的发送波的接收波；判别部，其基于针对接收波的频率分析的结果和与多个第一频率相关的信息判别接收波所包含的一个以上的第二波动的一个以上的第二频率与多个第一频率的对应关系；检测部，其基于根据判别部的判别结果获取到的信息检测与物体相关的信息。

技术领域

本公开涉及物体检测系统及物体检测装置。

背景技术

以往，已知一种技术：获取(计算)发送波与作为由物体反射并返回来的发送波的接收波的相关值，并基于该相关值来判定发送波与接收波的相似度是否为规定以上的电平，基于判定结果，利用TOF(Time Of Flight)法等，检测作为与物体相关的信息之一的距物体的距离。

专利文献1：日本特开2005-249770号公报

在上述那样的现有技术中，实现了设置有多个用于检测与物体相关的信息的物体检测装置的系统。在这样的系统中，为了更加详细地检测与物体相关的信息，需要从多个物体检测装置分别几乎同时(同时并行地)地发送发送波。该情况下，希望能够利用简单的方法判别作为接收波返回来的发送波的发送源。

发明内容

因此，本公开的课题之一提供在从多个物体检测装置几乎同时地发送发送波的结构中，能够用简单的方法判别作为接收波返回来的发送波的发送源的物体检测系统及物体检测装置。

作为本公开的一个例子的物体检测系统具备多个第一物体检测装置，多个第一物体检测装置分别具备：发送部，其将设定在规定的频带的范围内的多个第一频率中的、和其他第一物体检测装置不同的第一频率的第一波动与其他第一物体检测装置几乎同时地作为发送波发送；接收部，其接收基于通过物体的反射而返回来的发送波的接收波；判别部，其基于针对接收波的频率分析的结果和与多个第一频率相关的信息，来判别接收波所包含的一个以上的第二波动的一个以上的第二频率与多个第一频率的对应关系；以及检测部，其基于根据判别部的判别结果而获取到的信息，来检测与物体相关的信息。

根据上述那样的结构，能够利用使作为在发送波的发送中使用的频率的第一频率在每个第一物体检测装置中不同，判别发送波(第一波动)与接收波(第二波动)的频率的对应关系这一简单的方法，判别作为接收波返回来的发送波的发送源。

在上述的物体检测系统中，判别部在作为频率分析的结果得到的一个以上的第二频率的数量与多个第一频率的数量不一致的情况下，基于在规定的频带的范围内存在于比一个以上的第二频率靠低域侧和高域侧中的至少一方的空闲频带，来判定一个以上的第二频率与多个第一频率的对应关系。根据这样的结构，例如即使在由于基于多普勒频移的大幅的频率转换而使第一频率的数量与第二频率的数量不一致的情况下，也能够考虑空闲频带，来容易地判别第一频率与第二频率的对应关系。

另外，上述的物体检测系统还具备多个第二物体检测装置，多个第二物体检测装置分别具备发送部、接收部、判别部以及检测部，多个第一物体检测装置各自的发送部将第一波动以包含第一信息作为识别信息的方式编码的基础上，与其他第一物体检测装置及多个第二物体检测装置同时并行地，作为发送波发送，多个第二物体检测装置各自的发送部将第一波动以包含与第一信息不同的第二信息作为识别信息的方式编码的基础上，与其他第二物体检测装置及多个第一物体检测装置同时并行地，作为发送波发送，多个第一物体检测装置及多个第二物体检测装置各自还具备相关处理部，相关处理部根据判别部的判别结果，来获取发送波与接收波的对应识别信息的相似度的相关值，多个第一物体检测装置及多个第二物体检测装置各自的检测部基于相关值与阈值的比较结果，来检测与物体相关的信息。根据这样的结构，能够进一步利用识别信息，来简单地实现更多的物体检测装置的判别。