[发明专利]制动组件和具有所述制动组件的机器人关节及机器人

权利要求书

1.一种用于机器人关节的制动组件，其中，所述制动组件(100)包括：

定子环(110)，所述定子环中设置有通道，所述通道中容纳有液压油，所述通道包括由连通通道(411)连通的第一通道区段(211)和第二通道区段(311)，开关部件(111；115)设置在所述连通通道(411)中并且能够打开和关闭所述连通通道，所述第一通道区段(211)在所述定子环(110)的径向内侧表面上开设有沿径向延伸的多个第一孔(112)，多个第一制动部件(1121)密封地设置在对应的第一孔(112)中并且能够沿对应的第一孔(112)的轴线在伸出位置与缩回位置之间运动，所述第二通道区段(311)在所述定子环(110)的径向内侧表面上开设有沿径向延伸的多个第二孔(113)，多个第二制动部件(1131)密封地设置在对应的第二孔(113)中并且能够沿对应的第二孔(113)的轴线在伸出位置与缩回位置之间运动；

同心地设置在所述定子环(110)中的转子盘(120)，所述转子盘能够围绕与所述定子环(110)的公共轴线相对于所述定子环(110)旋转，所述转子盘(120)的外周具有曲线齿廓(121)；

其中，液压油的压力设置成使得每个第一制动部件(1121)和每个第二制动部件(1131)同时与所述转子盘(120)的曲线齿廓(121)接触，并且所述多个第一孔(112)和所述多个第二孔(113)的位置以及所述曲线齿廓(121)设置成使得所有第一制动部件(1121)和所有第二制动部件(1131)相对于所述缩回位置的位移量之和在所述转子盘(120)的旋转过程中保持恒定，以使得在所述开关部件(111；115)没有关闭所述连通通道(411)时所述转子盘(120)能够相对于所述定子环(110)旋转，并且所述多个第一孔(112)的位置以及所述曲线齿廓(121)设置成使得所有第一制动部件(1121)相对于所述缩回位置的位移量之和在所述转子盘(120)的旋转过程中不恒定，以使得在所述开关部件(111；115)关闭所述连通通道(411)时所述第一制动部件(1121)和所述第二制动部件(1131)制动所述转子盘(120)。

2.根据权利要求1所述的制动组件，其中，所述开关部件(115)包括直线线圈(1151)、活塞(1152)和设置在直线线圈与活塞之间的弹簧(1153)，当所述直线线圈(1151)通电时，所述活塞(1152)在直线线圈产生的磁力作用下处于缩回位置并打开所述连通通道(411)，当所述直线线圈(1151)断电时，所述活塞(1152)在弹簧(1153)的弹力作用下处于伸出位置并关闭所述连通通道(411)。

3.根据权利要求1所述的制动组件，其中，所述开关部件(111)用于调节所述连通通道(411)的打开量的大小。

4.根据权利要求3所述的制动组件，其中，所述第一制动部件(1121)和所述第二制动部件(1131)沿所述定子环(110)的径向内侧表面彼此间隔地排列。

5.根据权利要求4所述的制动组件，其中，在所述转子盘(120)的旋转过程中，所述多个第一制动部件(1121)相对于所述缩回位置的位移量彼此相等。

6.根据权利要求5所述的制动组件，其中，在所述转子盘(120)的旋转过程中，所述多个第二制动部件(1131)相对于所述缩回位置的位移量彼此相等。

7.根据权利要求1所述的制动组件，其中，所述曲线齿廓(121)为摆线齿廓。

8.根据权利要求3所述的制动组件，其中，所述开关部件(111)能够沿所述定子环(110)的轴向运动以调节所述连通通道(411)的打开量的大小。

9.根据权利要求8所述的制动组件，其中，所述第一通道区段(211)和所述第二通道区段(311)为沿轴向叠置的两个圆环状通道，二者由沿所述轴向方向延伸的连通通道(411)连通，所述开关部件(111)密封地设置在所述连通通道(411)中并且能够沿所述连通通道运动以完全关闭、部分关闭或部分打开、以及完全打开所述连通通道(411)。