[发明专利]车轮模块、移动机构以及车轮模块的控制方法

说明书

本实施方式所涉及的车轮模块(200)具备制动部(20)、限制解除部(40)以及解除检测传感器(61)。制动部(20)具备：制动盘(21)，与驱动部(12)的转轴(17)一同旋转；摩擦板(22)，通过与制动盘(21)滑动接触来限制转轴(17)的旋转；弹簧部件(25)，对摩擦板(22)向制动盘(21)侧施力；以及电磁线圈(26)，通过通电来解除转轴(17)的旋转的限制。限制解除部(40)通过手动操作来解除转轴(17)的旋转的限制。解除检测传感器(61)检测由限制解除部(40)解除了转轴(17)的旋转的限制的情况。

技术领域

本发明涉及车轮模块、移动机构以及车轮模块的控制方法。

背景技术

以往，提出了各种限制驱动马达的转轴的旋转的制动装置。作为制动装置，例如公知有如下的电磁制动装置，该电磁制动装置通过使用弹簧对电枢向与转轴一同旋转的旋转圆盘施力来限制转轴的旋转，另一方面，通过对电磁线圈通电而使电枢与旋转体分离来解除制动(例如参照专利文献1)。

另外，在现有技术中，例如在发生无法向电磁制动装置通电那样的故障、电池耗尽等的情况下，电磁制动装置被固定在限制转轴的旋转的状态下，因此构成为能够通过手动操作来解除转轴的旋转的限制。

专利文献1：日本特开平5-39817号公报

但是，在现有技术中，例如若在通过手动操作完成了旋转限制的解除的状态下，使驱动马达再次驱动，则不施加电磁制动，因此转轴的旋转不被限制，有可能无法停止。

发明内容

本发明是鉴于上述而完成的，其目的在于提供一种能够使通过手动操作解除了转轴的旋转的限制时的安全性提高的车轮模块、移动机构以及车轮模块的控制方法。

为了解决上述课题，实现目的，本发明的一个方式所涉及的车轮模块具备制动部、限制解除部以及解除检测传感器。制动部具备：旋转体，与使轮体旋转的驱动部的转轴一同旋转；摩擦体，与上述旋转体滑动接触来限制上述转轴的旋转；施力体，对上述摩擦体向上述旋转体侧施力；以及电磁线圈，通过通电使上述摩擦体克服上述施力体的作用力而与上述旋转体分离，从而解除上述转轴的旋转的限制。限制解除部通过手动操作来解除上述转轴的旋转的限制。解除检测传感器检测由上述限制解除部解除了上述转轴的旋转的限制的情况。

根据本发明的一个方式，能够使通过手动操作解除转轴的旋转的限制时的安全性提高。

附图说明

图1是表示具备第一实施方式所涉及的车轮模块的台车的外观的立体图。

图2是表示车轮模块的外观的立体图。

图3是图2的III-III线剖视图。

图4是图3所示的制动部附近的放大图。

图5是表示限制解除部以及制动部的立体图。

图6是限制解除部的放大图。

图7是表示车轮模块的控制系统的功能的构成的框图。

图8是表示控制装置所执行的处理步骤的流程图。

图9是第二实施方式所涉及的车轮模块的操作部附近的立体图。

图10是图9的X-X线剖视图。

图11是第三实施方式所涉及的车轮模块的操作部附近的立体图。

图12是图11的XII-XII线剖视图。

具体实施方式

(第一实施方式)