[发明专利]具有自动化物体检测机构的机器人系统及其操作方法

权利要求书

1.一种用于操作机器人系统的方法，所述方法包括：

获得表示定位在起始位置处的未识别物体的一个或多个表面的第一图像数据；

基于所述第一图像数据导出初始最小可行区域(MVR)，其中所述初始MVR表示对所述未识别物体的所述表面中的一个的初始估计；

实施用于根据预定方向和预定距离将所述未识别物体初始移位的操作；

获得表示所述初始移位之后的所述未识别物体的第二图像数据；

标识在所述第二图像数据中描绘的暴露边缘，其中所述暴露边缘表示在所述第二图像数据中描绘的所述表面的所估计边界；

基于所述第二图像数据中的所述暴露边缘评估所述初始MVR；

基于评估所述MVR生成最终MVR；

实施用于针对所述初始移位之后的所述未识别物体执行任务的操作；以及

在实施所述任务时创建新登记数据，其中所述新登记数据表示所述未识别物体的新纪录，其中所述新登记数据包括所述最终MVR。

2.如权利要求1所述的方法，其中评估所述初始MVR包括：

标识所述第二图像数据中的所述暴露边缘中的清晰边缘，其中所述清晰边缘表示未被用于将所述未识别物体移位的一个或多个机器人部件遮挡的物体边缘；

基于所述清晰边缘确定分析区域，其中所述分析区域表示所述第二图像数据的与被遮挡区域分开的部分；

标识所述分析区域中的互补边缘，其中所述互补边缘与所述清晰边缘以一定角度相交；

确定所述清晰边缘和所述互补边缘的边缘长度测量值；以及

将来自所述第二图像数据的所述边缘长度测量值与所述初始MVR的尺寸进行比较。

3.如权利要求2所述的方法，其还包括：

基于实施用于所述初始移位的所述操作并基于实施用于执行所述任务的所述操作跟踪真实世界部件位置，其中所述真实世界部件位置描述抓持所述未识别物体的端部执行器和能操作地耦接到所述端部执行器的机器人臂的当前姿势，并且在所述实施期间定位所述机器人臂；并且

其中：

标识所述清晰边缘包括：确定所述第二图像数据中的所述暴露边缘在距所跟踪部件位置的阈值距离之外。

4.如权利要求1所述的方法，其中：

评估所述初始MVR包括：在所述第二图像数据的一个或多个部分和/或所述暴露边缘与所述初始MVR的对应部分匹配时检测预期条件；并且

生成所述最终MVR包括：基于所述预期条件将所述初始MVR确定为所述最终MVR。

5.如权利要求1所述的方法，其中：

评估所述初始MVR包括：在所述第二图像数据的一个或多个部分和/或所述暴露边缘无法与所述初始MVR的对应部分匹配时检测非预期条件；并且

生成所述最终MVR包括：根据所述第二图像数据的所述一个或多个部分和/或所述暴露边缘使用所述第一图像数据来调整所述初始MVR。

6.如权利要求5所述的方法，其中评估所述初始MVR包括：

确定所述第二图像数据中的所述暴露边缘中的一个的边缘长度测量值；并且

生成所述最终MVR包括：在所述边缘长度测量值无法与所述初始MVR的对应尺寸匹配时根据所述边缘长度测量值来调整所述初始MVR。