[实用新型]一种灵活多用途机械手

说明书

一种灵活多用途机械手，所述支撑架上设置有三个驱动机构，每个驱动机构分别与摇臂连接，摇臂通过球头关节与摇杆连接，摇杆通过球头关节与法兰盘连接，法兰盘的中间设置有旋转盘与转向轴连接，转向轴与安装在支撑架中间的转向电机连接，转向轴运动控制旋转盘和抓手运动，在物像识别装置与总控制系统的控制下三个驱动机构配合运动能够控制摇臂和法兰盘运动，并带动旋转盘运动，转向电机能够控制旋转盘与抓手定位运动，电动气阀控制抓手对物品进行抓取，通过三个驱动机构的灵活运动和转向电机控制旋转盘与抓手定位运动，能够更精准地进行抓取物品，也可以在旋转盘中更换不同的作业工具，满足不同的场合使用需求。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种灵活多用途机械手。

背景技术

随着社会的不断进步，机械手越来越多的出现在人们的生产生活中，在各种生产作业的流水线上都出现的比较多，但这些机械手功能较为单一，只能特定的生产线上使用，难以实现较为复杂的多用途功能，尤其是在生产中的各种抓取场所中，因抓取的产品不同,或作业方式不同,就要特定的订制机械手,而本申请提供一种灵活多用途机械手,能够适用于多种不同的生产线,进行抓取产品,其制造成本低,应用灵活,具有较广泛的应该场景。

发明内容

本实用新型的目的是为了解决机械手使用的范围局限，无法一款产品灵活地适用于多种生产线，使得机械手功能较为单一，本实用新型提供了一种灵活多用途机械手能够适用于多种生产线上，该机械手属于并联机械手，机械手的运动灵活，能够更精准地进行抓取物品，也可以在旋转盘中更换不同的作业工具，满足不同的使用需求。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种灵活多用途机械手，包括固定座、物像识别装置、支撑架、驱动机构、摇臂、摇杆、旋转盘、转向轴、抓手，所述支撑架上设置有与摇臂连接的驱动机构，所述摇臂与摇杆连接，所述支撑架上设置有三个驱动机构，每个驱动机构分别与摇臂连接，每个摇臂的两边各设置有两根摇杆，摇杆与法兰盘通过球头关节连接，法兰盘的中间设置有旋转盘与转向轴连接，转向轴与安装在支撑架中间的转向电机连接，转向轴运动控制旋转盘运动，旋转盘上设置有抓手，在物像识别装置的控制下三个驱动机构的并联配合运动能够控制摇臂运动，摇臂控制摇杆运动，摇杆控制法兰盘运动，法兰盘带动安装在里面的旋转盘运动，转向电机控制旋转盘与抓手定位运动，电动气阀控制抓手对物品进行抓取。

所述支撑架上的三个驱动机构相邻之间的夹角为120度，每个驱动机构都能够独立控制摇臂运动。

所述驱动机构包括驱动电机、减速皮带轮，驱动电机与支撑架连接固定，驱动电机的转动轴与主动皮带轮连接固定，主动皮带轮与一级皮带轮通过皮带连接，一级皮带轮通过皮带与二级皮带轮连接，二级皮带轮的轴心与摇臂连接固定，二级皮带轮转动带动摇臂转动，摇臂带动摇杆运动，摇杆控制法兰盘运动。通过设置多级皮带轮转动带动驱动机构运动，可以实现了驱动电机的多级降速,使得驱动机构能够更精准的控制摇臂运动。

进一步的，因支撑架上的三个驱动机构相邻之间的夹角为120度，摇杆与法兰盘球头关节连接，三个驱动机构中的驱动电机都能够独立的控制摇杆运动，当需要法兰盘向其中一个摇杆方向运动时，该驱动机构的驱动电机转动控制摇杆向上旋转运动，摇杆拉动法兰盘向摇杆方向运动，其余的两个驱动机构中的驱动电机控制与其连接的摇杆向下旋转运动，实现了法兰盘的运动。

所述转向轴为可伸缩的轴，包括第一套管和第二套管，第一套管的管壁上设置有开槽，在第一套管里面安装的第二套管，第二套管能够在第一套管里面伸缩运动，第二套管上设置有定位梢与第一套管的开槽相互配合，定位梢能够在第一套管的开槽里面上下运动，定位梢与开槽的配合，使得第二套管只能够在第一套管里面伸缩运动，不能够旋转运动，第一套管的开槽的长度为第二套管可伸缩活动的距离。

可以但并不限制的，所述转向轴还可以为六边形的伸缩轴在第一六边形套管里面设置有六边形的孔径,在六边形的孔径里安装有第二六边形套管, 第二六边形套管能够在第一六边形套管的孔径里伸缩运动。