[实用新型]一种灵活多用途机械手

权利要求书

1.一种灵活多用途机械手，包括固定座、物像识别装置、支撑架、驱动机构、摇臂、摇杆、旋转盘、转向轴、抓手，所述支撑架上设置有与摇臂连接的驱动机构，所述摇臂与摇杆连接，其特征在于：所述支撑架上设置有三个驱动机构，每个驱动机构分别与摇臂连接，每个摇臂的两边各设置有两根摇杆，摇杆与法兰盘通过球头关节连接，法兰盘的中间设置有旋转盘与转向轴连接，转向轴与安装在支撑架中间的转向电机连接，转向轴运动控制旋转盘运动。

2.根据权利要求1所述一种灵活多用途机械手，其特征在于：所述旋转盘上设置有抓手，在物像识别装置与总控制系统的控制下三个驱动机构的配合运动能够控制摇臂运动，摇臂控制摇杆运动，摇杆控制法兰盘运动，法兰盘带动安装在里面的旋转盘运动，转向电机控制旋转盘与抓手定位运动，电动气阀控制抓手对物品进行抓取。

3.根据权利要求1所述一种灵活多用途机械手，其特征在于：所述支撑架上的三个驱动机构相邻之间的夹角为120度，每个驱动机构都能够独立控制摇臂运动。

4.根据权利要求1所述一种灵活多用途机械手，其特征在于：所述驱动机构包括驱动电机、减速皮带轮，驱动电机与支撑架连接固定，驱动电机转动能够控制摇臂和摇杆运动，进行控制法兰盘运动。

5.根据权利要求1所述一种灵活多用途机械手，其特征在于：所述转向轴为可伸缩的轴，包括第一套管和第二套管，第一套管的管壁上设置有开槽，第二套管上设置有能够与开槽相互配合的定位梢，第二套管能够在第一套管里面伸缩运动。

6.根据权利要求1或5所述一种灵活多用途机械手，其特征在于：所述法兰盘的里面安装有旋转盘，旋转盘能够在法兰盘里面360度转动，所述转向轴的第二套管与旋转盘通过连轴器连接，转向轴的第一套管通过连轴器与转向电机连接，转向电机转动能够驱动转向轴运动。

7.根据权利要求1所述一种灵活多用途机械手，其特征在于：所述法兰盘在驱动机构的控制下进行运动时，所述转向轴的第二节套管能够在第一节套管里面伸长或收缩运动。

8.根据权利要求1所述一种灵活多用途机械手，其特征在于：所述固定座上设置有电动气阀通过气管与抓手连接，所述抓手通过电动气阀来控制抓紧或松开。

9.根据权利要求1所述一种灵活多用途机械手，其特征在于：所述固定座的下方设置有物像识别装置，所述物像识别装置包括识别摄像头和识别系统，识别系统能够将识别到的信息传送给总控制系统。

10.根据权利要求1或9所述一种灵活多用途机械手，其特征在于：所述物像识别装置与总控制系统能够控制驱动机构的驱动电机、转向电机和抓手进行工作。